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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种混合动力车辆弯道行驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114604244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210310528.3，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权一种混合动力车辆弯道行驶控制方法是由汪若尘;沈凌杰;周亚洲;丁仁凯;叶青;刘庆教设计研发完成，并于2022-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合动力车辆弯道行驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种混合动力车辆弯道行驶控制方法，上层控制器采用基于模型预测控制的自适性巡航，获取期望加速度和四个轮胎力，实现混合动力车辆纵向跟车控制；下层控制器采用悬架主动的模型预测控制，输出悬架主动力，实现混合动力车辆侧向稳定控制；本发明通过上下层控制器，保证混合动力车弯道行驶的平顺性、操纵稳定性；本发明的馈能悬架模块利用电磁力，确定电池功率，当电池功率小于0时，驱动电机充当发电机作用，部分悬架机械能转化为电能，储存在电池中，实现能量再生，保证混合动力车弯道行驶的燃油经济性。

本发明授权一种混合动力车辆弯道行驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种混合动力车辆弯道行驶控制方法，其特征在于： 车辆整车动力学模型将自车加速度ae、车间相对位移δd、车间相对速度δv、质心侧偏角β和车辆横摆角输入上层控制器，上层控制器采用基于模型预测控制的自适性巡航，获取期望加速度ades和四个轮胎力Fxij，实现混合动力车辆纵向跟车控制；其中i，j＝1，2； 悬架动力学模型将车身垂向振动位移Z、垂向振动速率垂向振动加速度车身侧倾角φ、车身侧倾角速率车身侧倾角加速度车身俯仰角θ、车身俯仰角速率车身俯仰角加速度输入下层控制器，下层控制器采用悬架主动的模型预测控制，输出悬架主动力Fi，实现混合动力车辆侧向稳定控制；其中i＝1，2，3，4； 所述混合动力车辆纵向跟车控制，根据混合动力车辆是否处于弯道工况，具体为： 所述混合动力车辆处于非弯道工况，满足自适应巡航目标函数最小： 所述混合动力车辆处于弯道工况，同时满足自适应巡航和侧向稳定性目标函数最小： 其中：JACC、JVLS分别为车辆在纵向跟车控制和侧向稳定控制的最小目标函数，ωΔd、ωΔv、分别是距离、速度、实际加速度的权重系数，Δd、Δv分别为自车和前车的相对距离、相对速度，Δdref、Δvref分别为自车和前车的相对参考距离、相对参考速度，ωβ、ωFxij分别是质心侧偏角、车身横摆角和四个轮胎力的权重系数，βref为车辆的参考质心侧偏角，为车辆参考横摆角，Fxij是四个轮胎力，i，j＝1，2。

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