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龙图腾网获悉中科领目(常州)智能科技有限公司申请的专利一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114720951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210330420.0，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法是由袁龙涛;瞿鑫;蒋鑫设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法，通过在垂直水平地面的图像标定板的中心法线的前方放置雷达反射器，将待标定的车辆行驶到指定位置，获得摄像头的初始姿态参数，根据毫米波雷达对雷达反射器的探测结果，结合摄像头的初始姿态参数及雷达反射器的位置，修正摄像头的初始航向角，获得摄像头的实际航向角，完成摄像头目标方位测定，并与毫米波雷达输出目标进行有效融合。本发明与车辆出厂前的传感器参数标定同时进行，对指向车辆同一侧的毫米波雷达与摄像头的航向角进行精确标定，确保毫米波雷达与摄像头对同一目标的探测结果具有相同的航向角，从而提高对这两种传感器探测信息的融合成功率和精确度。

本发明授权一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达与摄像头航向角联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：放置图像标定板，所述图像标定板垂直于水平地面； 步骤S2：在图像标定板的前方位于图像标定板的中心法线上放置雷达反射器； 步骤S3：将待标定的车辆行驶到位于雷达反射器前方的标定位置，所述车辆装载有毫米波雷达和摄像头，所述标定位置要求摄像头能够检测到图像标定板，并能对摄像头进行姿态标定； 步骤S4：以图像标定板所在的平面为坐标系来定义，获得摄像头的初始姿态参数，当待标定车辆正对图像标定板平面时，摄像头的初始航向角α即为实际航向角，直接进行下一步；当待标定车辆未正对图像标定板平面时，根据毫米波雷达对雷达反射器的探测结果，结合摄像头的初始姿态参数及雷达反射器的位置，修正摄像头的初始航向角α，获得摄像头的实际航向角，定义摄像头的实际航向角为摄像头相对于车身中轴的航向角β，满足以下方程 β＝α-δ， 其中α为摄像头的初始航向角，δ为车辆中轴与图像标定板中轴之间的夹角，满足以下方程 ， 其中x为摄像头与图像标定板的横向偏移量，d2为毫米波雷达与雷达反射器之间的直线距离，θ为雷达反射器与毫米波雷达之间的连线相对于毫米波雷达中轴之间的夹角，L为摄像头与毫米波雷达之间的横向偏差； 步骤S5：根据摄像头的实际航向角进行摄像头目标方位测定，并与毫米波雷达输出目标进行有效融合。

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