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龙图腾网获悉烟台港股份有限公司矿石码头分公司;济南世纪美克矿山机械有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种智能履带式船舱清舱机及其清舱方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210341597.0，技术领域涉及：B63B27/22；该发明授权一种智能履带式船舱清舱机及其清舱方法是由于新国;卢聪;周思远;刘春阳;王川汶;袁强;朱振民;徐菲鸿;孙昊;刘强;马贺荣;沈燕斌;孙富华;谢康凯;郭玉翠;黄琰;陈星宇;田瑞丰设计研发完成，并于2022-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能履带式船舱清舱机及其清舱方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能履带式船舱清舱机及其清舱方法，包括支撑框架，支撑框架底座设置有履带式行走机构，在支撑框架一侧上下分别铰链连接有扒料机构和推铲机构，支撑框架另一侧的支撑框架底座伸出设置有旋转驱动支撑座，一个布料输送机构通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，贯穿所述支撑框架一侧和另一侧设置有集料输送机构，在支撑框架底座中间座卧设置有液压驱动控制柜，控制柜中设置有液压动力源和PLC控制器，液压动力源与履带式行走机构、扒料机构、推铲机构、布料输送机构和旋转驱动支撑座连接提供动力，本发明集推铲、输送、布料为一体，布料围绕船舱的中部可以旋转将船舱周边散料堆积至堆料处，即安全又提高了清舱效率。

本发明授权一种智能履带式船舱清舱机及其清舱方法在权利要求书中公布了：1.一种履带式船舱清舱机智能清舱方法，包括智能履带式船舱清舱机，所述清舱机包括支撑框架，支撑框架底座两侧分别设置有履带式行走机构，其特征在于，在支撑框架一侧上下分别铰链连接有扒料机构和推铲机构，与支撑框架一侧相对的支撑框架另一侧的支撑框架底座伸出设置有一个旋转驱动支撑座，一个布料输送机构通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，旋转驱动支撑座用于驱动回转支撑转盘使布料输送机构的传输带尾端出口端始终朝向船舱口下堆料处，贯穿所述支撑框架一侧和另一侧设置有集料输送机构，集料输送机构的输送带前端与推铲机构的推铲相衔接，集料输送机构的输送带尾端置于所述旋转驱动支撑座之上，在支撑框架底座中间座卧设置有液压驱动控制柜，控制柜中设置有液压动力源和PLC控制器，液压动力源分别通过液压驱动开关与履带式行走机构、扒料机构、推铲机构、布料输送机构和旋转驱动支撑座连接提供动力，PLC控制器的输出分别连接控制液压动力源及液压驱动开关，一个智能清舱控制器连接PLC控制器，工作时，随着清舱机的行走，推铲机构的推铲将散料铲起送入集料输送机构的输送带上，或者由扒料机构的扒料辊将散料从推铲机构的推铲上扒到集料输送机构的输送带上，散料通过经集料输送机构的输送带落到布料输送机构的传输带上被输送到船舱口下的堆料处供卸舱抓斗抓取； 所述布料输送机构包括传输带机架，传输带机架至少分为两段，分别为水平机架段和倾斜机架段，水平机架段和倾斜机架段相互铰链连接，水平机架段通过回转支撑转盘座卧在旋转驱动支撑座上，在水平机架段侧壁设置有第四液压缸伸缩臂，第四液压缸伸缩臂的前端连接倾斜机架段带动倾斜机架段围绕铰链连接摆动改变倾斜机架段的倾斜角度，在传输带机架两侧板之间上下分别设置有传输带的上托辊和下托辊，上托辊和下托辊沿传输带机架长度方向间隔设置有多个，在水平机架段前端设置有回转滚筒，在倾斜机架段的尾端设置有驱动滚筒，传输带在上托辊与下托辊上侧绕过回转滚筒和驱动滚筒设置，驱动滚筒由第三液压马达带动旋转进而带动传输带行走，所述倾斜机架段分为前后设置的第一倾斜机架段和第二倾斜机架段，第一倾斜机架段和第二倾斜机架段铰链连接，第一倾斜机架段与水平机架段铰链连接，在第一倾斜机架段两侧板分别设置有第五液压缸伸缩臂，第五液压缸伸缩臂前端连接第二倾斜机架段带动第二倾斜机架段围绕铰链连接转动，用于非工作状态时折叠倾斜机架段； 所述智能清舱控制器包括多个激光雷达和与之连接的控制服务器，多个激光雷达分别布置在支撑框架的四周和顶部，布置在支撑框架的四周的激光雷达用于对四周散料状态进行检测，布置在顶部的激光雷达用于建图定位与跟踪识别船舱口，控制服务器用于根据激光雷达的信号建立船舱点云地图，以及根据散料状态向PLC控制器发出控制指令实现智能清舱； 所述智能清舱方法包括： 第一步：根据获取布置的激光雷达信号建立船舱的点云地图、定位船舱壁及船舱口、定位清舱机当前所在船舱的位置、规划作业路径； 第二步：转动布料输送机构，根据船舱口的位置，使布料输送机构的传输带尾端出口端朝向船舱口下堆料处； 第三步：确定清舱机前方作业面散料数量，确定是否满足推铲作业条件，当满足作业条件时，启动推铲机构执行铲料动作，将散料铲至布料输送机构，经布料输送机构传送带运送到船舱口堆料处，当作业面的矿料数量不满足继续推铲作业条件时，停止铲料，根据规划作业路径确定下一路径点，启动履带式行走机构行走至下一路径点，返回第二步直至走完全部作业路径。

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