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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利激光雷达点云仿真方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114781140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210371428.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权激光雷达点云仿真方法、装置和计算机设备是由徐勋农设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达点云仿真方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种激光雷达点云仿真方法、装置和计算机设备。方法包括：第一处理器获取目标对象的位置和姿态；第二处理器基于位置和姿态确定目标对象的第一网格数据；第二处理器基于激光雷达的目标扫描范围从第一网格数据中确定第二网格数据；第二处理器在第二网格数据中确定与目标扫描范围内的激光线束数据中的激光线束相交的目标多边形，以及与激光线束相交的交点坐标；第二处理器基于激光线束的方向向量信息、目标多边形的法向量信息和交点坐标，计算反射的点云强度，以及第二处理器基于点云强度和交点坐标，确定目标扫描范围内的目标对象对应的点云数据。采用本方法能够提高激光雷达点云的仿真效率。

本发明授权激光雷达点云仿真方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云仿真方法，其特征在于，所述方法包括： 第一处理器获取目标对象的位置和姿态； 第二处理器基于所述位置和所述姿态确定所述目标对象的第一网格数据； 所述第二处理器基于激光雷达的目标扫描范围从所述第一网格数据中确定第二网格数据； 所述第二处理器获取所述目标扫描范围内的激光线束的起始点和方向向量信息、以及所述目标多边形的法向量信息；基于所述起始点和所述方向向量信息、以及所述目标多边形的法向量信息计算所述起始点到交点的距离；所述交点为所述目标多边形与所述激光线束相交的点；当所述距离小于激光雷达的有效检测距离时，则确定所述激光线束数据中的激光线束与目标多边形相交；基于所述起始坐标、所述距离和所述方向向量信息计算得到所述交点的交点坐标； 所述第二处理器基于所述激光线束的方向向量信息、所述目标多边形的法向量信息和所述交点坐标，计算反射的点云强度，以及 所述第二处理器基于所述点云强度和所述交点坐标，确定所述目标扫描范围内的目标对象对应的点云数据。

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