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龙图腾网获悉株式会社神户制钢所申请的专利多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213895B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210394686.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及记录介质是由泽川史明;飞田正俊设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及记录介质在说明书摘要公布了：本发明提供即使是更复杂的形状，也能够通过近似曲线求出线状构件的形状的多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及该程序。本发明的多关节机器人的线状构件形状模拟器D在线状构件的起点位置与终点位置之间输入1个或多个通过点的位置、调整所述线状构件的长度的调整用通过点的初始位置，以及输入所述调整用通过点的调整参数，使用所述输入的通过点的位置，并且将所述输入的调整用通过点的初始位置用作初始值，反复执行求出所述线状构件的形状的形状处理和求出所述求出的线状构件的形状下的所述线状构件的长度的长度处理，直至所述线状构件的实际长度与所述求出的线状构件的长度之差成为容许值以下为止。在此，在执行所述形状处理时变更所述调整参数。

本发明授权多关节机器人的线状构件形状模拟器、该方法及记录介质在权利要求书中公布了：1.一种多关节机器人的线状构件形状模拟器，其求出规定姿态的多关节机器人中的、附属于所述多关节机器人的线状构件的形状，其中， 所述多关节机器人的线状构件形状模拟器具备： 输入部，其输入所述线状构件的起点位置、表示示出所述线状构件的形状的曲线中的所述起点位置处的切线方向的起点矢量、所述线状构件的终点位置、表示示出所述线状构件的形状的曲线中的所述终点位置处的切线方向的终点矢量、所述线状构件在所述起点位置与所述终点位置之间通过的1个或多个通过点的位置、表示示出所述线状构件的形状的曲线中的所述通过点处的切线方向的通过点矢量、所述线状构件通过且调整所述线状构件的长度的调整用通过点的初始位置、表示示出所述线状构件的形状的曲线中的所述调整用通过点处的切线方向的调整用通过点矢量、以及所述调整用通过点的调整参数； 形状处理部，其执行基于所述起点位置、所述起点矢量、所述终点位置、所述终点矢量、所述通过点的位置、所述通过点矢量、所述调整用通过点的位置及所述调整用通过点矢量求出所述线状构件的形状的形状处理； 长度处理部，其执行求出由所述形状处理部求出的所述线状构件的形状下的所述线状构件的长度的长度处理；以及 形状决定部，其使用由所述输入部输入的通过点的位置，并且将由所述输入部输入的调整用通过点的初始位置用作初始值，反复执行所述形状处理及所述长度处理，直至所述线状构件的实际长度与由所述长度处理部求出的所述线状构件的长度之差成为容许值以下为止， 所述1个或多个通过点中的至少一个被设定为所述线状构件卷绕于所述多关节机器人的臂， 所述调整参数是用于使所述调整用通过点移动的、反复执行所述形状处理以及所述长度处理时的1次移动量以及移动方向， 所述形状决定部在执行所述形状处理时将所述调整用通过点的位置变更为以所述调整参数的1次移动量向所述调整参数的移动方向移动后的位置。

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