杭州萤石软件有限公司李源源获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721396B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210397756.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人是由李源源设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动机器人脱困的处理方法，该方法包括：在移动机器人侧，检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物，检测移动机器人是否处于被困状态，如果检测到动态障碍物且移动机器人处于被困状态下，则将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，基于调整后的规划路径进行行进。本申请实现了动态环境下的快速脱困。
本发明授权一种移动机器人脱困的处理方法、装置和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人脱困的处理方法，其特征在于，该方法包括： 在移动机器人侧， 获取当前环境的导航地图信息，其中，所述导航地图信息包括有语义信息，根据导航地图信息中具有障碍物类别信息的语义信息，识别出动态障碍物，以检测当前环境中是否存在具有状态可变的动态障碍物， 基于所述导航地图信息，获取移动机器人被困的第一位置信息，根据第一位置信息获取用于表征被困区域范围的第一边缘轮廓信息，利用第一边缘轮廓信息，确定被困区域范围，以检测移动机器人是否处于被困状态， 如果检测到动态障碍物且移动机器人处于被困状态下，则将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径， 基于调整后的规划路径进行行进； 其中， 所述将检测到动态障碍物所在位置区域虚拟为无障碍物区域，利用所虚拟的无障碍物区域调整规划路径，包括： 基于导航地图信息，按照所检测到的动态障碍物被视为不存在的情形下所确定的区域调整规划路径。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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