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龙图腾网获悉安百拓(南京)建筑矿山设备有限公司申请的专利钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114753786B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210432807.7，技术领域涉及：E21B19/18；该发明授权钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机是由胡俊设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机，属于工程机械技术领域。所述方法包括：接收凿岩机的位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置信号；定义换杆状态，所述换杆状态包括自动加杆状态和自动卸杆状态；自动加杆过程中，判断当前凿岩机位置和机械手的位置决定进入何种自动加杆状态以执行相应状态下的动作；自动卸杆过程中，判断当前凿岩机位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置决定进入何种自动卸杆状态以执行相应状态下的动作。所述装置、系统及钻机均是利用所提出的方法来控制钻机进行自动换杆。本发明克服了人为因素带来的操作效率降低以及作业安全性降低的问题，从整体上提高钻机的效率。

本发明授权钻机自动换杆控制方法、装置、系统及钻机在权利要求书中公布了：1.一种钻机自动换杆控制方法，其特征在于，包括： S100、接收凿岩机的位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置信号，所述凿岩机的位置包括特定位置M1～M7，其中 M1：凿岩机在最前端； M2：凿岩机在扶钎器处； M3：快速前进停止位置； M4：下连接套在扶钎器； M5：取杆位置； M6：上连接套退螺纹位置； M7：凿岩机在最尾端； S200、定义换杆状态，所述换杆状态包括自动加杆状态和自动卸杆状态，其中所述自动加杆状态包括： 第一自动加杆状态，所述第一自动加杆状态为松螺纹； 第二自动加杆状态，所述第二自动加杆状态为快速返回至位置M6； 第三自动加杆状态，所述第三自动加杆状态为钻杆进入夹爪； 第四自动加杆状态，所述第四自动加杆状态为钻杆至凿岩中心； 第五自动加杆状态，所述第五自动加杆状态为重夹M6至M5； 第六自动加杆状态，所述第六自动加杆状态为轻夹M5至M4； 第七自动加杆状态，所述第七自动加杆状态为机械手回钻杆库； 所述自动卸杆状态包括： 第一自动卸杆状态，所述第一自动卸杆状态为快速返回至M4； 第二自动卸杆状态，所述第二自动卸杆状态为钻杆退出夹爪； 第三自动卸杆状态，所述第三自动卸杆状态为机械手至凿岩中心； 第四自动卸杆状态，所述第四自动卸杆状态为夹爪关闭； 第五自动卸杆状态，所述第五自动卸杆状态为备用状态； 第六自动卸杆状态，所述第六自动卸杆状态为紧上螺纹； 第七自动卸杆状态，所述第七自动卸杆状态为松下螺纹； 第八自动卸杆状态，所述第八自动卸杆状态为松上螺纹； 第九自动卸杆状态，所述第九自动卸杆状态为钻杆退出夹爪； 第十自动卸杆状态，所述第十自动卸杆状态为机械手至钻杆库； 第十一自动卸杆状态，所述第十一自动卸杆状态为快速前进至M3； 第十二自动卸杆状态，所述第十二自动卸杆状态为紧螺纹； S300、自动加杆过程中，判断当前凿岩机位置和机械手的位置决定进入何种自动加杆状态以执行相应状态下的动作，包括： 如果M2≤凿岩机位置＜M3，进入第一自动加杆状态； 如果M3≤凿岩机位置＜M6并且机械手在钻杆库位置，进入第二自动加杆状态； 如果M6≤凿岩机位置并且机械手在钻杆库位置，进入第三自动加杆状态； 如果M4≤凿岩机位置并且机械手在凿岩中心，进入第五自动加杆状态； 自动卸杆过程中，判断当前凿岩机位置、机械手的位置、扶钎器的状态和钻杆位置决定进入何种自动卸杆状态以执行相应状态下的动作，包括： 如果凿岩机位置＜M4并且扶钎器打开，进入第一自动卸杆状态； 如果凿岩机位置＝M4并且扶钎器关闭并且机械手在钻杆库位置并且钻杆在夹爪位置，进入第二自动卸杆状态； 如果凿岩机位置＝M4并且扶钎器关闭并且机械手在钻杆库位置并且钻杆不在夹爪位置，进入第三自动卸杆状态； 如果M4≤凿岩机位置＜M5并且扶钎器关闭并且机械手在凿岩中心，进入第六自动卸杆状态； 如果M5≤凿岩机位置＜M6并且扶钎器关闭并且机械手在凿岩中心，进入第八自动卸杆状态； 如果凿岩机位置＝M6并且扶钎器关闭并且机械手在凿岩中心，进入第九自动卸杆状态； 如果凿岩机位置＝M6并且扶钎器关闭并且机械手在钻杆库，进入第十一自动卸杆状态； 如果凿岩机位置＝M3并且扶钎器关闭并且机械手在钻杆库，进入第十二自动卸杆状态。

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