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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种海底地层空间机器人定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210436302.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种海底地层空间机器人定位方法及装置是由陈家旺;林型双;张培豪;翁子欣;高巧玲;周朋设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海底地层空间机器人定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种海底地层空间机器人定位方法及装置，所述定位方法包括如下步骤：根据每个关键点的数据信息，确定相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影；确定相邻两个关键点的移动坐标系之间的转换矩阵；基于该投影和该转换矩阵确定最后一个关键点在固定坐标系下的位置坐标，作为所述海底地层空间机器人的位置坐标。本发明根据连接基站和位于海底地层空间机器人的传感定位缆上设置的关键点的数据信息，基于坐标系空间变换和矩阵运算的方式实现了位于海底地层空间机器人的准确定位。

本发明授权一种海底地层空间机器人定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种海底地层空间机器人定位方法，其特征在于，所述定位方法包括如下步骤： 根据每个关键点的数据信息，确定相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影；关键点为按照相对于基站的距离从小到大的顺序，依次排列在连接基站和海底地层空间机器人的传感定位缆上的点，第一个关键点的位置与所述基站的位置相同，最后一个关键点的位置与所述海底地层空间机器人的位置相同，所述数据信息包括加速度信息和磁场强度信息； 根据相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影以及各关键点的移动坐标系的空间旋转欧拉角，确定相邻两个关键点的移动坐标系之间的转换矩阵； 根据相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影及相邻两个关键点的移动坐标系之间的转换矩阵，确定最后一个关键点在固定坐标系下的位置坐标，作为所述海底地层空间机器人的位置坐标； 根据每个关键点的数据信息，确定相邻两个关键点之间的传感定位缆弧段在两个所述关键点中的前一个关键点的移动坐标系的各坐标轴上的投影为： 其中，dxi、dyi和dzi分别为第i个与第i+1个关键点之间的传感定位缆弧段在第i个关键点的移动坐标系的x轴、y轴和z轴上的投影；Δφi表示x轴旋转角度，Δφi＝φi+1-φi，φi和φi+1分别表示第i个关键点和第i+1个关键点的移动坐标系在x轴的空间旋转欧拉角；Δψi表示z轴旋转角度，Δψi＝ψi+1-ψi，ψi和ψi+1分别表示第i个关键点和第i+1个关键点的移动坐标系在z轴的空间旋转欧拉角，ki表示第i个与第i+1个关键点之间的弧状的传感定位缆所对应的曲率； 其中，mxi和myi分别表示第i个关键点的磁场强度信息中x轴方向和y轴方向的磁场强度，axi、ayi和azi分别表示第i个关键点的加速度信息中的x轴方向、y轴方向和z轴方向的加速度。

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