深圳大学李清泉获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114926474B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210464957.6，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法是由李清泉;张德津;陈智鹏;田霖;徐少波设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法，所述方法包括：构建数据库，将不同激光线的场景特征信息存储至所述数据库中；获取目标激光线的特征信息，将所述特征信息与所述数据库中的场景特征信息进行比对，得出所述目标激光线的场景信息；基于所述场景信息匹配出对应的提取算法，对所述提取算法的参数进行优化，并使用优化后的中心线提取算法提取出结构光图像中心线。本发明通过根据激光线的光强分布特点反推出传感器所处的环境，并自适应地调整中心线提取算法的参数信息，最终实现线结构光图像中心线的提取。
本发明授权一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒性的线结构光中心线提取方法，其特征在于，所述鲁棒性的线结构光中心线提取方法包括： 构建数据库，将不同激光线的场景特征信息存储至所述数据库中； 获取目标激光线的特征信息，将所述特征信息与所述数据库中的场景特征信息进行比对，得出所述目标激光线的场景信息； 所述获取目标激光线的特征信息，将所述特征信息与所述数据库中的场景特征信息进行比对，得出所述目标激光线的场景信息，具体包括： 获取设定数量所述目标激光线的连续帧图像，并确定每张图像中激光条纹的区域； 在所述激光条纹的区域内随机生成一定数量的种子点，根据所述种子点取得子图像，并计算所述子图像特征参数，其中，所述子图像特征参数包括相对亮度特征参数和所述目标激光线的宽度特征参数； 将所述子图像特征参数与所述数据库中特征参数的距离进行比较，比较完成后得出所述激光线的场景信息； 基于所述场景信息匹配出对应的提取算法，对所述提取算法的参数进行优化，并使用优化后的中心线提取算法提取出结构光图像中心线。
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