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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司申请的专利一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114856669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210482272.4，技术领域涉及：E21D23/00；该发明授权一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法是由杜明;杜毅博;任怀伟;巩师鑫;李帅帅设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法、装置及无反复支护系统，其中，该方法包括：识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架；根据待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置；将搬运设备移动至第一位置，对待移动自移式支架进行抓取；搬运设备在轨道上进行往返平移运动，实时检测搬运设备的当前位置；响应于搬运设备的当前位置为待移动自移式支架的第一目标位置，将待移动自移式支架搬运至第一目标位置。本申请基于无反复支护系统的视觉导航定位技术，可高效、准确地搬运自移式支架。

本发明授权一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无反复支护系统的自移式支架视觉定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过具有边缘计算功能的摄像头识别自移式支架的编码图片对应的自移式支架编码，确定待移动自移式支架； 基于所述待移动自移式支架的编码图片，确定所述待移动自移式支架的中心位置； 根据所述待移动自移式支架的中心位置，确定搬运设备的第一位置； 将所述搬运设备移动至所述第一位置，对所述待移动自移式支架进行抓取； 所述搬运设备在轨道上进行往返平移运动，实时检测所述搬运设备的当前位置； 响应于所述搬运设备的当前位置为所述待移动自移式支架的第一目标位置，检测所述搬运设备上方巷道顶板的锚杆位置； 基于所述待移动自移式支架的第一目标位置和所述锚杆位置，计算可供所述待移动自移式支架安全接顶的安全区域，并将所述安全区域的中心位置作为待移动自移式支架的第二目标位置； 将所述待移动自移式支架搬运至所述第二目标位置； 其中，所述实时检测所述搬运设备的当前位置，包括：通过识别未移动的自移式支架的编码图片，确定所述搬运设备的当前位置。

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