广州小马慧行科技有限公司范俭豪获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小马慧行科技有限公司申请的专利确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115230689B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210520991.0，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器是由范俭豪设计研发完成，并于2022-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器在说明书摘要公布了：本申请提供了一种确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器。该方法包括：获取目标车辆的目标行驶轨迹；从多个位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各目标位置点；获取未来预定时间段内障碍物的位置信息；将相邻的多个初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框；至少根据末级矩形框与障碍物的位置信息是否有交集，确定在未来预定时间段内目标车辆和障碍物是否有碰撞点。本方案可以实现精确确定碰撞点，且计算简单，计算量较少。
本发明授权确定碰撞点的方法、装置、计算机可读存储介质与处理器在权利要求书中公布了：1.一种确定碰撞点的方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的目标行驶轨迹，所述目标行驶轨迹是指所述目标车辆在未来预定时间段内的行驶轨迹，所述目标行驶轨迹包括多个按时间先后排列的位置点； 从多个所述位置点中选取多个位置点作为目标位置点，且采用初级矩形框表征各所述目标位置点； 获取所述未来预定时间段内障碍物的位置信息； 将相邻的多个所述初级矩形框抽象为一个第一中间级矩形框，重复将多个第M中间级矩形框抽象为一个第M+1中间级矩形框，M从1开始依次增大，直到将相邻的多个最大的中间级矩形框抽象为一个末级矩形框； 至少根据所述末级矩形框与所述障碍物的位置信息是否有交集，确定在所述未来预定时间段内所述目标车辆和所述障碍物是否有碰撞点。
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