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龙图腾网获悉湖南璟德科技有限公司申请的专利无人机多路径规划方法及系统、计算机设备与存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210543902.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机多路径规划方法及系统、计算机设备与存储介质是由李金滔;王必良;汤俊;廖甜;文莉设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机多路径规划方法及系统、计算机设备与存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机多路径规划方法及系统、计算机设备与存储介质，该方法包括构建无人机群的二维网格模型；获取无人机网格规划路径耗费数据；获取多条无人机飞行最优路径信息；在多条无人机飞行最优路径信息中将其中一条无人机飞行最优路径信息发送给无人机，无人机根据接收的无人机飞行最优路径信息飞行至目标点对应的网格区域内。本发明通过无人机在无人机群的二维网格模型中初始点对应的网格及目标点对应的网格，获取无人机网格规划路径耗费数据，基于目标进化算法对无人机飞行路径进行路线规划，获取多条无人机飞行最优路径信息，方便无人机进行飞行路径的多样性选择，有效提高无人机飞行任务的完成度。

本发明授权无人机多路径规划方法及系统、计算机设备与存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机多路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S110、构建无人机群的二维网格模型，获取无人机群的二维网格模型中各个网格的危险系数Ri,j；其中，每个网格由一组索引i,j来进行表示，Ri,j∈[0,1]； 步骤S120、根据无人机在无人机群的二维网格模型中初始点对应的网格及目标点对应的网格，获取无人机网格规划路径耗费数据； 步骤S130、基于目标进化算法对无人机飞行路径进行路线规划，获取多条无人机飞行最优路径信息； 步骤S140、在多条无人机飞行最优路径信息中将其中一条无人机飞行最优路径信息发送给无人机，无人机根据接收的无人机飞行最优路径信息飞行至目标点对应的网格区域内； 其中，所述步骤S130的方法，具体操作包括： 在目标进化算法的搜索阶段，目标进化算法关注了种群的多样性指标，在每一次的迭代计算中能够根据当前的种群特点保留潜在最优个体，将具有相似目标函数的不同个体进行保留，最终输出多条无人机飞行最优路径信息；其中，在每一次的迭代计算中能够根据当前的种群特点保留潜在最优个体的方法，具体操作为： 目标进化算法在迭代进化的每一代中，采用改进的种群拥挤度计算方法对个体进行挑选和排序，所述种群拥挤度fi d计算方法表示为 其中，Li、Lj表示路径长度，表示两条路径的共同路径长度，CDmax为CDi,j中的最大值，CDi,j表示为个体i和个体j的差异，N表示为种群大小。

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