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龙图腾网获悉鹰驾科技(深圳)有限公司申请的专利一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115027364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210560216.8，技术领域涉及：B60R1/27；该发明授权一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车是由郑智宇;邓志颖;庄少伟;李浩然设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车。所述车辆智能全景环视系统包括：图像采集装置，其包括安装在车头上的前摄像头1、车头左摄像头2和车头右摄像头3，以及安装在车身上的后摄像头6、车身左摄像头4和车身右摄像头5；全景环视拼接装置，其将图像采集装置获取的图像进行全景环视拼接；显示装置，其用于显示拼接后的图像；控制及导航装置，其识别车辆的状态，在车辆处于低速行驶状态时，将全景环视拼接装置输出的拼接图形显示在显示装置上，由车辆乘员或驾驶员观察；以及根据图像采集装置采集的图像对车辆行驶进行导航。

本发明授权一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统及货车在权利要求书中公布了：1.一种能够用于货车导航的车辆智能全景环视系统，其特征在于，所述货车包括车头和车身，所述车身挂接至所述车头，所述车辆智能全景环视系统包括： 图像采集装置，其包括安装在车头上的前摄像头1、车头左摄像头2和车头右摄像头3，以及安装在车身上的后摄像头6、车身左摄像头4和车身右摄像头5； 全景环视拼接装置，其将图像采集装置获取的图像进行全景环视拼接； 显示装置，其用于显示拼接后的图像； 控制及导航装置，其识别车辆的状态，在车辆处于低速行驶状态时，将全景环视拼接装置输出的拼接图形显示在显示装置上，由车辆乘员或驾驶员观察；以及根据图像采集装置采集的图像对车辆行驶进行导航； 所述车头左摄像头和车身左摄像头均为双目摄像机，所述双目摄像机包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元，其中，以下述方式确定车身和车头的相对转角，然后基于所述相对转角，对安装在车头上的前摄像头、车头左摄像头和车头右摄像头获取的图像，以及安装在车身上的后摄像头、车身左摄像头和车身右摄像头获取的图像进行图像拼接， 步骤S41.确定所述车头左摄像头和车身左摄像头获取的当前帧图像中的共同目标特征； 步骤S42.基于所述车头左摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车头的第一角度位置； 步骤S43.基于所述车身左摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车身的第二角度位置； 步骤S44.基于所述第一角度位置和第二角度位置，确定所述车身和所述车头的相对转角； 或者 所述车头右摄像头和车身右摄像头均为双目摄像机，所述双目摄像机包括两个高度位置相同，且在横向上间隔开的同规格摄像单元，其中，以下述方式确定车身和车头的相对转角， 步骤S51.确定所述车头右摄像头和车身右摄像头获取的当前帧图像中的共同目标特征； 步骤S52.基于所述车头右摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车头的第一角度位置； 步骤S53.基于所述车身右摄像头的两个摄像头分别获取的前一图像帧，形成深度图，基于所述深度图，确定所述共同目标特征相对于车身的第二角度位置； 步骤S54.基于所述第一角度位置和第二角度位置，确定所述车身和所述车头的相对转角。

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