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龙图腾网获悉奥比中光科技集团股份有限公司申请的专利一种室内姿态估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114943765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210567115.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种室内姿态估计方法及装置是由石钦;肖振中;闫敏设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内姿态估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及姿态估计技术领域，尤其涉及一种室内姿态估计方法及装置。该室内姿态估计方法应用于载体，所述载体包括深度相机，所述室内姿态估计方法包括：通过所述深度相机获取目标场景的目标深度图像；分割所述目标深度图像为多个子图像，计算每个子图像的单位法向量；提取所述单位法向量并与曼哈顿世界的法向量匹配，估计所述深度相机相对于曼哈顿世界的绝对姿态。本申请实施例由于不对绝对姿态的分布形式做假设，从而更具鲁棒性，此外，相比于参数估计类方法可以减少计算复杂度，节约了算力。

本发明授权一种室内姿态估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种室内姿态估计方法，其特征在于，应用于载体，所述载体包括深度相机，所述室内姿态估计方法包括： 通过所述深度相机获取目标场景的目标深度图像； 分割所述目标深度图像为多个子图像，计算每个子图像的单位法向量； 随机选择三个待搜索法向量模态； 对每个所述待搜索法向量模态分别进行搜索，找出所述单位法向量中在每个所述待搜索法向量模态附近的法向量集合； 若所述法向量集合中单位法向量的个数大于或等于预设阈值，则确定出所述待搜索法向量模态的所述法向量集合； 若所述法向量集合中单位法向量的个数小于所述预设阈值，则返回所述随机选择三个待搜索法向量模态的步骤； 将所述法向量集合中的单位法向量全部转化到所述待搜索法向量模态在以相机坐标原点为中心的单位球面处的切面坐标系中，计算所述法向量集合中的单位法向量在所述切面坐标系中的归一化二维坐标； 根据所述归一化二维坐标计算均值漂移向量，将所述均值漂移向量转换到所述单位球面上，得到更新后的法向量模态； 根据所述法向量模态，利用奇异值分解算法估计所述深度相机相对于曼哈顿世界的绝对姿态； 所述载体还包括陀螺仪： 通过所述陀螺仪获取实时角速度测量值； 根据所述实时角速度测量值计算载体的姿态和陀螺仪零漂； 根据所述绝对姿态，对所述载体的姿态和陀螺仪零漂进行校正，得到校正后的载体姿态和陀螺仪零漂。

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