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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210577146.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统是由李麟;范有明;冯美玲;李鑫设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统，属于智能驾驶技术领域。该方法包括：获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息；基于所述状态信息和所述环境信息，建立最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。该方法解决了现有智能驾驶车辆换道轨迹规划方法中未考虑极端道路条件如雨雪天湿滑路面以至于无法适用于湿滑路面场景的问题。较现有方法，该方法更适用实际湿滑路面场景。

本发明授权一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆湿滑路面换道轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取车辆状态信息以及当前行驶的湿滑道路的环境信息； 基于所述状态信息和所述环境信息，以及建立的最优换道横纵向加速度的非线性规划模型，计算得到最优横、纵向换道加速度；所述非线性规划模型包括目标函数和约束条件；所述目标函数用于表征换道车辆换道时的纵向、横向加速度分别与所述状态信息和所述环境信息的函数关系，所述约束条件包括换道过程中所述纵向、横向加速度的取值范围以及换道过程中均需满足换道纵向安全性和横向稳定性要求；所述非线性规划模型的目标函数，包括： 其中，表示换道过程中，换道车辆与目标车道内落后车辆的相对速度差与换道车辆应采用的纵向加速度的关系；axt为换道车辆纵向加速度；Δv1指换道车辆与落后车辆的相对速度差；vego0、vr0分别表示换道车辆、落后车辆的初始速度；vfin为换道车辆在换道结束点的速度；art为落后车辆的纵向加速度；xego0、xr0分别表示换道车辆、落后车辆的纵向初始位置；lego为换道车辆的长度； 表示换道过程中，换道车辆与当前车道内领先车辆的相对速度差与换道车辆应采用的横向加速度的关系；ayt为换道车辆的横向加速度；Δv2指换道车辆与领先车辆的相对速度差；vft表示领先车辆的速度；W为车道宽度；xf0为领先车辆的纵向初始位置；lf为领先车辆的长度； 基于所述最优横、纵向换道加速度，建立轨迹生成模型生成换道轨迹。

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