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龙图腾网获悉北京鉴智科技有限公司申请的专利深度图像估计方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210590600.2，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权深度图像估计方法、装置、电子设备及存储介质是由国显达;黄冠;都大龙设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度图像估计方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种深度图像估计方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：将采集的目标车辆在目标时刻的多幅环视图像输入至深度估计模型；所述深度估计模型包括：基于卷积神经网络的特征提取层和基于注意力机制的特征交互层，所述多幅环视图像中每幅环视图像均包含有与相邻环视图像的重叠区域；调用所述特征提取层对所述多幅环视图像的图像特征进行处理，得到所述多幅环视图像对应的目标特征图；调用所述特征交互层对所述目标特征图，及所述目标特征图对应的相邻两幅目标特征图进行特征交互处理，得到所述多幅环视图像对应的深度图像。本申请可以提高深度估计的精度，实现环视效果的成本较低。

本发明授权深度图像估计方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种深度图像估计方法，其特征在于，包括： 将采集的目标车辆在目标时刻的多幅环视图像输入至深度估计模型；所述深度估计模型包括：基于卷积神经网络的特征提取层和基于注意力机制的特征交互层，所述多幅环视图像中每幅环视图像均包含有与相邻环视图像的重叠区域； 调用所述特征提取层对所述多幅环视图像的图像特征进行处理，得到所述多幅环视图像对应的目标特征图； 调用所述特征交互层对所述目标特征图，及所述目标特征图对应的相邻两幅目标特征图进行特征交互处理，得到所述多幅环视图像对应的深度图像； 其中，所述特征交互层包括：自注意力机制层、交叉注意力机制层和第三归一化层，所述调用所述特征交互层对所述目标特征图，及所述目标特征图对应的相邻两幅目标特征图进行特征交互处理，得到所述多幅环视图像对应的深度图像，包括： 调用所述自注意力机制层对所述目标特征图对应的三幅全连接特征图进行处理，得到所述目标特征图对应的注意力机制特征图； 通过交叉注意力机制层对第一融合图像特征和第二融合图像特征进行特征融合，得到所述目标特征图对应的融合特征图；所述第一融合图像特征为调用所述交叉注意力机制层对所述注意力机制特征图对应的两幅全连接特征图、与所述注意力机制特征图相邻的一幅注意力机制特征图对应的一幅全连接特征图进行特征融合处理得到；所述第二融合图像特征为调用所述交叉注意力机制层对所述注意力机制特征图对应的两幅全连接特征图、与所述注意力机制特征图相邻的另一幅注意力机制特征图对应的一幅全连接特征图进行特征融合处理得到； 调用所述第三归一化层对所述融合特征图中的图像特征进行归一化处理，得到所述目标特征图对应的环视图像的深度图像。

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