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龙图腾网获悉清华大学申请的专利动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210592312.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质是由王建强;刘韶宇;许庆;李克强;杨奕彬设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及人工智能和机器学习技术领域，特别涉及一种动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取多辆无人车的当前位置信息、实际姿态信息和无人车间的相对位置信息；根据当前位置信息和实际姿态信息计算动态目标在搜索区域内各位置出现的信息熵分布；根据信息熵分布、搜索区域内障碍物位置信息和无人车间的相对位置信息生成每辆无人车的最优搜索路径，并按照最优搜索路径控制多辆无人车执行目标搜索动作，实现了在一定搜索区域内多车系统对动态目标的高效协同搜索。由此，解决了相关技术在搜索过程中没有考虑避障问题，规划路径也相对简单，并不适用于地面搜索的应用场景等问题。

本发明授权动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种动态目标的多无人车协同搜索方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多辆无人车的当前位置信息、实际姿态信息和无人车间的相对位置信息； 根据所述当前位置信息和所述实际姿态信息计算动态目标在搜索区域内各位置出现的信息熵分布； 根据所述信息熵分布、所述搜索区域内障碍物位置信息和所述无人车间的相对位置信息生成每辆无人车的最优搜索路径，并按照所述最优搜索路径控制所述多辆无人车执行目标搜索动作； 所述根据所述当前位置信息和所述实际姿态信息计算动态目标在搜索区域内各位置出现的信息熵分布包括：计算上一时间步长内气体自由膨胀后所述搜索区域内各位置的第一气体分子数变化；基于所述第一气体分子数变化，根据所述当前位置信息和所述实际姿态信息计算上一时间步长内所述多辆无人车搜索后所述搜索区域内各位置的第二气体分子数变化；根据所述第二气体分子数和理想气体熵计算公式计算所述动态目标在所述搜索区域内各位置出现的信息熵分布； 所述基于所述第一气体分子数变化，根据所述当前位置信息和所述实际姿态信息计算上一时间步长内所述多辆无人车搜索后所述搜索区域内各位置的第二气体分子数变化，包括：根据上一时间步长内所述多辆无人车的当前位置信息和实际姿态信息，检测上一时间步长内所述搜索区域的允许通行区域是否在任一辆无人车搜索范围内，若在，则允许通行区域气体分子数变为零。

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