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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利车道线拟合方法、设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114882145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210616214.6，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权车道线拟合方法、设备和计算机可读存储介质是由周鹏;朱磊;李正旭;贾双成设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线拟合方法、设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车道线拟合方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：获取目标道路的当前实际车道线和目标车道线；按照预设规则将待拟合的车道线特征点序列划分为若干段，得到若干个待拟合点段；将若干个待拟合点段中每个待拟合点段的待拟合点分别拟合为一个子曲线，得到对应的若干段子曲线；连接若干段子曲线，得到初始整体曲线；对初始整体曲线进行初次平滑，得到平滑后初始目标车道线；对平滑后初始目标车道线进行再次平滑，得到最终的车道线。本申请的技术方案可以比较精确地拟合出各种形状、尤其是形状复杂的平滑曲线。

本发明授权车道线拟合方法、设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线拟合方法，其特征在于，所述方法包括： 按照预设规则将待拟合的车道线特征点序列划分为若干段，得到若干个待拟合点段； 针对所述若干个待拟合点段的任意一个待拟合点段，从所述任意一个待拟合点段中选取满足预设间距的待拟合点，得到目标待拟合点段；从所述目标待拟合点段中选取进入弯道的点和出去弯道的点作为关键拟合点，并以两个相邻的关键拟合点相隔预设距离确定一控制点，通过该控制点采用线性插值拟合得到初始子曲线段；通过对所述初始子曲线段对应于所有目标待拟合点的曲率变化率计算，确定所述初始子曲线段对应于所有待拟合点中骤变拟合点，所述骤变拟合点为所述目标待拟合点段上曲率变化率分别不超过预设曲率变化率范围的待拟合点；在所述骤变拟合点所构成的区间使用多项式对所述骤变拟合点进行拟合得到一段子曲线； 连接所述若干段子曲线，得到初始整体曲线； 对所述初始整体曲线进行初次平滑，得到平滑后初始目标车道线； 对所述平滑后初始目标车道线进行再次平滑，得到最终的车道线； 所述按照预设规则将待拟合的车道线特征点序列划分为若干段，得到若干个待拟合点段，包括：将参考线划分为若干单映射子曲线段，所述参考线为采集所述车道线特征点的车辆运行时运行轨迹对应的曲线；以所述若干单映射子曲线段为参考，将所述待拟合的多映射的车道线特征点序列划分为若干个单映射的待拟合点段。

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