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龙图腾网获悉宁波天擎航天科技有限公司申请的专利一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115127592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210752208.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质，包括：根据静置状态下待测惯组的自检数据进行静置检测；若待测惯组的静置检测合格，则获取移动状态下待测惯组的惯组数据，对惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据；获取待测惯组所处位置的定位数据，将定位数据与惯组导航数据进行数据比对；若定位数据与惯组导航数据的数据比对合格，则判定待测惯组的测试合格。本发明中，能有效地对待测惯组起到动态测试的效果，对动态测试得到的惯组数据、惯组导航数据和定位数据进行数据分析，以检测待测惯组的性能，提高了惯组测试的准确性。

本发明授权一种惯组测试方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种惯组测试方法，其特征在于，所述方法包括： 对待测惯组进行上电，并获取静置状态下所述待测惯组的自检数据； 根据所述自检数据对所述待测惯组进行静置检测，所述静置检测用于检测所述待测惯组在静置状态下的运行是否正常； 若所述待测惯组的静置检测合格，则获取移动状态下所述待测惯组的惯组数据，并对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据； 获取所述待测惯组所处位置的定位数据，并将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对； 若所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格，则判定所述待测惯组的测试合格； 所述对所述惯组数据进行导航分析，得到惯组导航数据，包括： 将所述惯组数据输入预设导航设备进行导航分析，得到惯组导航速度和惯组导航位置； 所述将所述定位数据与所述惯组导航数据进行数据比对，包括： 对所述定位数据进行坐标系转换，得到定位转换数据，并根据所述定位转换数据确定惯组定位速度和惯组定位位置； 将所述惯组定位速度与所述惯组导航速度进行速度比对，得到惯组速度误差，并将所述惯组定位位置与所述惯组导航位置进行位置比对，得到惯组位置误差； 若所述惯组速度误差小于第一误差阈值，且所述惯组位置误差小于第二误差阈值，则判定所述定位数据与所述惯组导航数据的数据比对合格； 所述对所述定位数据进行坐标系转换，得到定位转换数据所采用的公式包括： 定位转换数据 其中，I为4×4阶单位矩阵， 其中，Δθx,Δθy,Δθz分别为单位周期内，每个坐标系的轴向上的陀螺输出的角增量，Qj表示第j时刻的所述定位转换数据，Qj+1表示第j+1时刻所述定位转换数据。

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