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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115133825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210765698.0，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法是由周华伟;孙大万;王成明;陈前;张多设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法。首先，该策略的滑模面采用广义滑模面和互补滑模相面结合。然后，设计无积分作用的等效控制律，同时在切换控制中引入自适应律以动态调整边界层的增益。最后，设计滑模扩张状态观测器以观测不确定性扰动，并结合前馈补偿抑制扰动对位置控制精度的影响。该策略不仅实现了永磁同步电机位置的快速、精准且无超调跟随，而且有效地提高了系统对不确定性扰动的鲁棒性。

本发明授权一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机互补滑模位置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模扩张状态观测器的永磁同步电机PMSM互补滑模位置控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，建立PMSM的数学模型； 步骤2，定义PMSM机械位置角度跟踪误差为状态变量e，并建立系统的状态方程； 步骤3，根据状态变量e，设计广义滑模面s1和互补滑模面s2，并确定滑模面s1、s2之间的关系，进而求出在互补滑模控制律中引入自适应律以动态调整边界层的增益，进而设计出互补滑模控制律为 式中：An＝5Pnψf2J；Bn＝BJ；Pn为极对数；ψf为转子永磁磁链Wb；J为转动惯量kg·m2；B为阻尼系数N·m·srad；θ为机械位置角度rad；e为机械位置角度跟踪误差rad；λ为滑模面参数，λ＞0；k1，k2为控制器自适应律的增益，k10、k2λ3；Ф为边界层厚度值；sat·为饱和函数，具体表示为 步骤4，针对不确定性扰动dt，构建扩张状态观测器，得出机械位置角度观测误差εθ、机械角速度观测误差εω和不确定性扰动观测误差εdis，得到εθ、εω和εdis之间的关系为 式中：k3和k4为观测器增益，k30，k40； 步骤5，根据机械角速度观测误差εω，设计滑模面σ和滑模趋近律结合步骤4中εθ、εω和εdis之间的关系，求得不确定性扰动观测误差εdis为 式中：k6为滑模面的参数，k6＞0；k7、k8分别为趋近律的指数项系数和开关增益系数，k70、k80； 步骤6，在求得不确定性扰动观测误差εdis的基础上，设计滑模扩张状态观测器得到不确定性扰动观测值为 步骤7，将扰动观测值代入互补滑模控制律，得到基于滑模扩张状态观测器的互补滑模控制律为 步骤8，基于扩张状态观测器的互补滑模控制CSMC为PMSM的位置控制器，该控制器输出为q轴电流的参考值采用PI控制器作为电流内环控制器在同步旋转坐标系上控制电流。

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