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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利室外带电作业机器人及其激光点云建模定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210906471.3，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权室外带电作业机器人及其激光点云建模定位方法是由李勇兵;徐伟;刘文博;李奇设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本室外带电作业机器人及其激光点云建模定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种室外带电作业机器人及其激光点云建模定位方法，在移动斗臂之前系统自动将环境完成建模，然后基于点云地图让伸缩机械臂自主移动到较为理想的作业位置，接着使用激光点云精确建模，就可以让末端操作手高效、可靠的完成作业任务，从而提升作业的自动化程度，提升作业效率，有效降低对专业人员的依赖。

本发明授权室外带电作业机器人及其激光点云建模定位方法在权利要求书中公布了：1.一种室外带电作业机器人的激光点云建模定位方法，其特征在于：采用如下室外带电作业机器人，包括斗臂车，斗臂车上通过伸缩臂安装有末端操作手，所述斗臂车上设置有通过导轨移动的第一激光雷达，末端操作手上设置有通过导轨移动的第二激光雷达；方法包括以下步骤： 1）通过斗臂车上沿导轨移动的第一激光雷达进行全局环境点云建模，得到全局点云地图； 2）伸缩臂基于全局点云地图进行规划和运动控制，通过全局点云找到末端操作手的理想位置； 3）利用算法规划出伸缩臂的全局路径，伸缩臂运动向理想位置移动过程中第二激光雷达与全局点云地图实时匹配定位； 4）到达理想位置后，第二激光雷达开始精确建模，得到精确的点云地图； 步骤1）和步骤4）中所述第一激光雷达和第二激光雷达建模过程如下：假设有k帧激光点云数据，将k帧激光数据提取体征点拼接到一起得到点云地图，拼接过程分为两阶段，包括粗匹配和精匹配，地图使用Pm表示； 粗匹配是指相邻两帧激光数据之间的匹配，得到相邻两帧之间的位姿关系， 精匹配是当前激光数据Pk+1与前k帧激光数据拼接得到的点云地图匹配，第k帧激光与点云地图通过精确匹配得到了全局位姿，通过公式计算可得，此时计算得到的是k+1帧激光在Pm的一个不精确的全局位姿，以当前的粗略位姿解算得到当前激光帧点云在全局坐标系下的坐标，然后与Pm进行匹配得到更精确的全局位姿；精匹配时，相邻帧之间的坐标使用如下公式将k+1帧的激光点云坐标转换到k帧激光的坐标系下： ，上面式子中R表示k+1帧坐标系到k帧坐标系的旋转矩阵，t表示k+1帧坐标系到k帧坐标系的平移向量。

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