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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115415997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210978564.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼是由钟佩思;戴鹏;张超;张大卫;杨世浩;刘梅设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼，包括两个呈左右对称设置的背髋连接板，所述背髋连接板上均依次设有髋关节总成、膝关节总成和足底总成；为髋关节提供必要的辅助力矩，减轻人体肌肉负担；为膝关节提供必要的辅助力矩，减轻人体肌肉负担；为踝关节提供必要的辅助力矩，减轻人体肌肉负担；各个关节产生力矩所需要的人工肌肉气压以及转动角度都通过控制器内部的运动学与动力学控制算法实现。

本发明授权一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种拮抗式气动肌肉下肢动力外骨骼，包括两个呈左右对称设置的背髋连接板，其特征在于：所述背髋连接板上均依次设有髋关节总成、膝关节总成和足底总成； 所述髋关节总成包括包括髋背活动连接板，髋背活动连接板上安装有用于驱动髋关节动作的髋关人工肌肉组件；所述髋关人工肌肉组件包括铰接在髋背活动连接板上的髋关节一号肌肉铰接件和髋关节二号肌肉铰接件；所述髋关节一号肌肉铰接件和髋关节二号肌肉铰接件上分别铰接有髋关节一号气动肌肉和髋关节二号气动肌肉；所述髋关节一号肌肉铰接件与所述髋关节一号气动肌肉、所述髋关节二号肌肉铰接件与所述髋关节二号气动肌肉的圆周转动方向为正交关系；所述髋背活动连接板上与腿杆铰接板对应位置处设有髋关节拮抗同步轮，所述髋关节拮抗同步轮与髋背活动连接板之间转动连接，且所述髋关节拮抗同步轮上安装有与之配套的髋关节拮抗同步带，所述髋关节拮抗同步带的两端分别与髋关节一号气动肌肉和髋关节二号气动肌肉的下端固接； 所述膝关节总成通过腿杆铰接板安装在髋背活动连接板上，所述膝关节总成包括竖直设置的大腿杆，所述大腿杆上安装有用于驱动膝关节动作的大腿人工肌肉组件； 所述足底总成通过小腿连接板安装在大腿杆上，所述足底总成包括竖直设置的小腿杆，所述小腿杆上安装有用于驱动踝关节动作的足底人工肌肉组件；所述足底人工肌肉组件包括分别铰接在小腿杆前后两侧的足底一号肌肉铰接件和足底二号肌肉铰接件，所述足底一号肌肉铰接件和足底二号肌肉铰接件上分别铰接有一号气动人工肌肉和足底二号气动人工肌肉，所述小腿杆的下端通过足腿连接板铰接有足部铰接块，所述一号气动人工肌肉和足底二号气动人工肌肉的另一端分别与足部铰接块铰接进行力矩传递；所述足腿连接板包括固定安装在小腿杆左右两侧的足腿一号连接板和足腿二号连接板，所述足腿一号连接板和足腿二号连接板分别与足部铰接块的两侧铰接实现一个自由度的有限转动，所述足部铰接块上焊接有底板； 两个所述背髋连接板通过背板组件相连接。

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