浙江零跑科技股份有限公司任崇岭获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115489543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211037447.7,技术领域涉及:B60W60/00;该发明授权车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质是由任崇岭;王耀农;余伟设计研发完成,并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质在说明书摘要公布了:本申请涉及一种车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质,其中,该车辆横向控制方法包括:获取该车辆的车速信息、道路曲率信息,以及该车辆和预设轨迹参考点之间的第一横向位置偏差;基于该车速信息和该道路曲率信息之间的映射关系生成所述车辆的动态控制权重,并根据该第一横向位置偏差和该动态控制权重计算得到前轮转角结果;根据所述前轮转角结果生成该车辆的横向控制结果,并根据该横向控制结果对该车辆进行横向控制。通过本申请,解决了车辆横向控制的稳定性低的问题,实现了精确、稳定的车辆横向控制。
本发明授权车辆横向控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质在权利要求书中公布了:1.一种车辆横向控制方法,其特征在于,所述方法包括: 获取所述车辆的车速信息、道路曲率信息,以及所述车辆和预设轨迹参考点之间的第一横向位置偏差;所述预设轨迹参考点是在预先生成的路径规划轨迹上的与车辆相邻的轨迹点;计算所述车辆与所述预设轨迹参考点之间的坐标位置偏移关系,得到所述第一横向位置偏差; 基于所述车速信息和所述道路曲率信息之间的映射关系生成所述车辆的动态控制权重,包括: 获取历史车速信息和历史道路曲率信息,并根据所述历史车速信息和所述历史道路曲率信息计算得到对应的预设控制权重值;根据所述历史车速信息、所述历史道路曲率信息和所述预设控制权重值获取预设映射关系表,根据所述车速信息和所述道路曲率信息之间的映射关系对所述预设映射关系表进行查询处理,并根据查询到的预设控制权重值生成所述动态控制权重; 根据所述第一横向位置偏差和所述动态控制权重计算得到前轮转角结果; 根据所述前轮转角结果生成所述车辆的横向控制结果,并根据所述横向控制结果对所述车辆进行横向控制。
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