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龙图腾网获悉浙江衣拿智能科技股份有限公司申请的专利一种多车协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421454B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211059948.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种多车协同控制方法及装置是由翁端文;褚如昶;吕新设计研发完成，并于2022-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多车协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多车协同控制方法及装置，该方法包括建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载有模拟巡检单元的巡模单元；获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定查询的工序节点；将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。本发明协同控制在轨运行的巡检小车，基于关联工序的巡检数据为生产线的作业进度提供有效的可参考数据，确保整个生产线的有序、流畅运行。

本发明授权一种多车协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多车协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： 建立巡检轨道的运行模型，基于实际高度差填充吊挂生产线的各工序节点；所述运行模型上搭载模拟巡检单元的巡模单元； 获取被选定的目标节点的可监测范围内的所有巡模单元，对目标节点进行对焦调参，生成所述巡检轨道上的巡检单元的调整数据；所述目标节点为被选定查询的所述工序节点；具体包括： 获取所述目标节点的所述可监测范围，获取各巡模单元的实时位置信息； 检测所述可监测范围内的巡模单元数量以及基于所述目标节点的相对位置关系； 完成对所述目标节点的调参： 若巡模单元数量少于两个，则调用所述可监测范围外的巡模单元进入所述可监测范围，并生成调用记录，所述调用记录内包括所调用的巡模单元序列号、调用过程中的执行参数； 若所述可监测范围内的所述巡模单元处于同一轨道节段内，则调整前方的巡模单元进入下一轨道节段内，并生成节段记录，所述节段记录内包括所调整的巡模单元的序列号、调整过程中的执行参数； 完成对所述目标节点的对焦： 基于所述目标节点与所述巡模单元所在的轨道节段之间的相对位置，调整所述巡模单元所搭载的数据采集装置，以获取正确的采集对象，并生成角度调整记录，所述角度调整记录包括轨道节段及对应的巡模单元的序列号、相对拍摄角度参数； 获取调用记录、节段记录、调整记录中的巡模单元的序列号，整合为调整序列，将所述调用的执行参数、调整的轨道节段、调整的执行参数、相对拍摄角度参数作为调整参数与所述调整序列关联整合生成所述调整数据； 将所述调整数据发送至所述巡检轨道上对应的所述巡检单元，执行所述调整数据并获取所述目标节点内各个所述工序节点的监测数据并展示。

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