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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利协同多任务重分配方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211152943.7，技术领域涉及：G06Q10/1093；该发明授权协同多任务重分配方法、装置、设备及可读存储介质是由王峰;付青坡;黄子路;韩孟臣设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本协同多任务重分配方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种协同多任务重分配方法、装置、设备及可读存储介质，涉及无人机任务规划技术领域，采用无人机总飞行距离和任务完成时间两个目标函数对异构无人机协同多任务重分配问题进行评价，不仅可保证整个无人机系统能够以最少的资源量完成整个作战任务，还可保证无人机系统分配给各个无人机的任务数量能够保持一定的均衡性，避免了因为异构无人机性能上的差异而导致部分无人机被分配较多任务的问题；且基于通过KnCMPSO算法得到的先验知识、结构学习策略和扰动局部搜索策略以及不参与重分配约束和无人机可用性约束对任务分配序列进行优化，以实现多目标异构无人机协同任务重分配，可有效提升算法的搜索效率并降低算法的求解时间。

本发明授权协同多任务重分配方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种协同多任务重分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标函数和约束条件，所述目标函数包括无人机总飞行距离函数和任务完成总时间函数，所述约束条件包括不参与重分配约束和无人机可用性约束； 获取基于KnCMPSO算法得到的初始任务分配序列并创建多个空的任务分配序列； 基于所述初始任务分配序列和所述约束条件对多个空的任务分配序列进行初始化处理，得到多个初始化后的任务分配序列； 将多个初始化后的任务分配序列分配至用于求解无人机总飞行距离函数的距离任务分配序列集合和用于求解任务完成总时间函数的时间任务分配序列集合； 基于结构学习策略和扰动局部搜索策略分别对距离任务分配序列集合和时间任务分配序列集合中的各个初始化后的任务分配序列进行更新，得到更新后的距离任务分配序列集合和更新后的时间任务分配序列集合； 根据帕累托支配关系对更新后的距离任务分配序列集合的任务分配序列和更新后的时间任务分配序列集合的任务分配序列进行排序，得到排序队列；从所述排序队列中选取排列在前N位的任务分配序列作为协同多任务重分配结果，其中，N为正整数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉大学，其通讯地址为：430072 湖北省武汉市武昌区珞珈山；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。