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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116391506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211155512.6，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机是由王一丁;邹荣;李金炎;戴文杰;张娱;杨启志;王权设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机在说明书摘要公布了：本发明提供一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机，包括番茄采摘机器人、收集机构、激光雷达、第一图像采集装置、第二图像采集装置和控制单元；本发明将番茄果实图像和雷达的点云数据融合得到番茄果实采摘关键点三维坐标，驱动番茄采摘机器人对果实进行抓取，转动至收集机构上方松开，通过视觉引导识别番茄大小和定位番茄掉落位姿，驱动缆索通过筒状果实收集器进行番茄果实收集，控制单元通过气泵控制筒状果实收集器的筒口收窄或扩大，相比于传统的果实收集装置，本发明操作简单，收集精准高效，降低了番茄收集损伤率，完成了果实的分拣，实现了番茄果实采摘收集一体化。

本发明授权一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机在权利要求书中公布了：1.一种番茄果实高速收集系统，其特征在于，包括番茄采摘机器人、收集机构、激光雷达、第一图像采集装置、第二图像采集装置和控制单元； 所述番茄采摘机器人上设有第一图像采集装置和激光雷达，番茄采摘机器人末端设有机械臂末端执行器（7）；所述第一图像采集装置用于采集番茄果实和果柄RGB图像，并传递到控制单元，激光雷达用于采集番茄果实和果柄的点云数据，并传递到控制单元，控制单元将番茄果实和果柄的RGB图像与点云数据融合得到番茄果实和果柄三维坐标，并控制机械臂末端执行器（7）进行番茄采摘； 所述收集机构包括移动平台（1）、收集装置末端执行器（3）和果实收集装置（13），果实收集装置（13）位于移动平台（1）内侧，收集装置末端执行器（3）位于果实收集装置（13）上方，收集装置末端执行器（3）设有上下开口的筒状果实收集器（4），筒状果实收集器（4）与气泵连接，气泵与控制单元连接；所述第二图像采集装置用于采集机械臂末端执行器（7）下落的番茄果实RGB图像，并传递到控制单元，计算番茄果实与移动平台（1）的相对位姿，控制收集装置末端执行器（3）使得筒状果实收集器（4）移动到番茄果实掉落的位置，控制单元控制气泵使果实收集器（4）收窄和扩大，对掉落的番茄果实进行收集； 所述控制单元包括RGB图像处理模块、深度图像处理模块、番茄采摘控制模块、视觉引导模块和气泵控制模块； 所述RGB图像处理模块用于采集处理第一图像采集装置得到的番茄果实和果柄RGB图像，得到番茄果实和果柄的二维坐标； 所述深度图像处理模块用于对激光雷达采集的番茄果实和果柄的点云数据预处理后得到稠密深度图，结合番茄果实和果柄RGB图像，提取番茄果实和果柄的深度，得到番茄果实和果柄的三维坐标； 所述番茄采摘控制模块用于根据番茄果实和果柄的三维坐标控制番茄采摘机器人进行采摘； 所述视觉引导模块用于根据第二图像采集装置采集的机械臂末端执行器（7）下落番茄果实图像计算番茄果实与收集装置移动平台（1）的相对位姿，并传递给控制单元，控制单元控制收集装置末端执行器（3）使得筒状果实收集器（4）移动到番茄果实掉落的位置； 所述气泵控制模块用于控制果实收集器（4）先收窄接住番茄果实，然后扩大，使番茄果实落入果实收集装置（13）； 所述筒状果实收集器（4）包括内充气层（401）和外充气层（402）；内充气层（401）位于外充气层（402）的圆环内侧，内充气层（401）的高度低于外充气层（402），内充气层（401）与气泵连接； 所述控制单元控制内充气层（401）先充气，接住番茄果实，然后放气，使番茄果实落入果实收集装置（13）； 所述控制单元根据番茄的大小控制气泵调节筒状果实收集器（4）筒口的大小。

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