买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115464657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201790.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法是由颜成钢;魏宇鑫;朱尊杰;许成浩;高宇涵;王鸿奎;孙垚棋;陈楚翘;胡冀;殷海兵;张继勇;李宗鹏设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法，首先获取彩色、深度图像和电机位置编码数据；使用得到的彩色、深度图进行ICP位姿解算，将电机位置编码数据转换成电机的旋转角度；最后解算位姿关系方程得到手眼位姿变换。本发明对使用标定板进行手眼标定的传统方法进行了改进，进行相机定位时可以不依赖标定板灵活地在很多场景下进行相机的鲁棒定位，在简化标定计算过程的同时，避免了传统标定方法中多组相机‑标定板、手坐标系‑基坐标系位姿关系的误差累积。

本发明授权一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法在权利要求书中公布了：1.一种由电机驱动的旋转扫描装置的手眼标定方法，其特征在于，步骤如下： S1、彩色、深度图像和电机位置编码数据的同步获取和保存； S2、使用得到的彩色、深度图进行ICP位姿解算； S3、将电机位置编码数据转换成电机的旋转角度； S4、解算位姿关系方程得到手眼位姿变换； S2具体方法如下； S21、对于每对相邻两帧图像，生成3层图像金字塔，并对深度图进行滤波，点云配准以Coarse-to-Fine的方式进行； S22、在给定深度图像内参情况下，计算深度相机所采集的图像中每个点的三维坐标，对于滤波后的深度图像也计算点云的三维坐标； S23、确定当前帧相机位姿的初始预测值，迭代求解相机位姿；开始迭代的预测值设定为上一帧的最优位姿，若当前帧为第一帧则设置为单位阵；迭代过程中的预测值设置为上一次迭代得到的最优位姿；使用该预测值变换对应帧中点的三维坐标； S24、对于两幅点云根据投影算法计算匹配点； S25、对于匹配点极小化点到平面距离计算位姿,误差函数定义如下： S26、目标函数误差小于设定阈值时，或者到达设置的迭代次数停止迭代，否则回到步骤S23； S27、迭代直到到达设置的迭代次数，或者通过非线性优化使得上述目标函数小于设定阈值时；记录下相邻两帧之间的位姿变换； S28得到每一帧相对于第一帧的位姿变换，与该帧的时间戳一同保存为txt文件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。