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龙图腾网获悉江苏电子信息职业学院申请的专利基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562268B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211218206.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法是由程乐;宋艳红;程紫晗;陈雨暮;王启坤;高玲玲;周跃;周华乔设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法，通过路径规划模块为集群中每个机器人规划出一条基础路径，再通过冲突处理模块处理所有耦合点，确保机器人行进彼此不会发生碰撞；包括三个模块的建立，具体是环境初始化模块、基础路径规划模块和冲突处理模块；该方法通过统一的时序窗口矩阵以多项式时间复杂度完成耦合点冲突化解，允许真实机器人匀速行驶，真实机器人仅通过停止、行进方式完成相互躲避，且不改变机器人的行进轨迹，提高实际应用效果。

本发明授权基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时序窗口矩阵的多机器人路径规划方法，通过路径规划模块为集群中每个机器人规划出一条基础路径，再通过冲突处理模块处理所有耦合点，确保机器人行进彼此不会发生碰撞；其方法包括三个模块的建立，具体是环境初始化模块、基础路径规划模块和冲突处理模块； 1环境初始化模块的建立 对工作空间环境建模，得到环境初始化模块，其步骤如下： 步骤1：将环境地图网格化，形成一个单元格密度为X×Y的栅格地图，每个单元格被表示为cx,y，横坐标表示为cx，纵坐标表示为cy；障碍物单元格标记为“0”，可行单元格标记为“1”；栅格中每个单元格的右下角在直角坐标系中的坐标作为单元格坐标； 步骤2：设集群中机器人规模为M，则第m个机器人的出发点单元格坐标被Sm x,y记录，目标点单元格坐标被Dm x,y记录，m＝1,…,M；栅格地图中标记每个机器人的出发点单元格和目标点单元格； 2基础路径规划模块的建立 对第m个机器人进行路径规划，得到基础路径规划模块，其步骤如下： 步骤1：初始化栅格地图信息素：每个单元格记录两种信息素，分别用函数θ1cx,y和θ2cx,y计算，第一种信息素θ1cx,y的计算基于单元格cx,y被走过的次数，初始值为0；第二种信息素θ2cx,y的计算基于单元格所在的最短路径长度，初始值为X×Y； 步骤2：初始化蚁群：在初始点Sm x,y位置初始化种群规模为I的蚁群；第i只蚂蚁被符号化为Anti；按下标划分，当imod10＝0时Anti蚂蚁作为分流蚁，mod表示取模运算，执行分流搜索操作；当imod10≠0时Anti蚂蚁作为贪婪蚁，执行贪婪搜索操作； 步骤3：蚁群搜索：蚁群在迭代次数MAX限定范围内完成执行搜索，用Pm记录当前全局最优路径；Pi记录Anti发现的最优路径，在算法执行过程中Pi、Pm与栅格地图信息素被不断更新； 步骤4：输出最优路径Pm； 3冲突处理模块的建立 通过时序窗口矩阵算法处理集群中机器人路径的耦合点；当M个机器人都通过基础路径规划模块规划出M条可行路径后，将M条可行路径存储于一个M行，N列的矩阵A中，这里N＝X×Y；存储方法是第m条路径Pm存储在矩阵A的第m行；矩阵A称为时序窗口矩阵，其中Am,n表示矩阵中第m行n列的元素，本质上为一个单元格，Am表示第m行所有元素，这里Am理解为一个线性表，An表示第n列所有元素；时序窗口矩阵算法执行过程如下： 步骤1：建立时序窗口矩阵A并插入数据；将M条路径作为M行数据插入到矩阵A中；此时A中M行数据长短不同；每一个数据本质为一个单元格，每一行数据Am理解为一个线性表； 步骤2：查找矩阵A中的耦合点；以处理第n列数据为例，其他列处理方法相同，遍历第n列数据，当出现相同单元格，则发现耦合点； 步骤3：耦合点处理；例如m行n列所存储的单元格与m+e行n列所存储的单元格相同，即：Am,n＝Am+e,n；则比较A中m行与m+e行长度，选择其中较短的一个执行线性表插入，具体做法如下： lengthAm：表示求一个线性表Am的长度；insertAm,n,Am,n-1表示将Am,n-1元素插入到线性表Am的第n个位置；insertAm+e,n,Am+e,n-1表示将Am+e,n-1元素插入到线性表Am+e的第n个位置； 步骤4：第n列数据处理完毕。

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