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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所;中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司申请的专利柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116115342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211222160.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人是由谢亿平;侯西龙;王双翌设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗设备技术领域，提供一种柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人，所述柔性连续体引导装置包括：安装支架；多个旋转关节，多个旋转关节沿旋转关节的长度方向依次首尾转动连接；至少一个连接架，每一连接架对应连接于一个旋转关节的一侧，旋转架被配置为能够供柔性连续体活动穿设于其中；机械臂，包括多个依次首尾转动连接的旋转臂，机械臂的近端和靠近柔性连续体近端的旋转关节分别连接于安装支架，机械臂的远端和靠近柔性连续体远端的旋转关节连接。该柔性连续体引导装置能够使柔性连续体机器人在递送方向上的动力准确的通过柔性连续体传递到末端执行装置，提高机器人的控制精度。

本发明授权柔性连续体引导装置和柔性连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种柔性连续体引导装置，其特征在于，包括： 安装支架； 多个旋转关节，多个所述旋转关节沿所述旋转关节的长度方向依次首尾转动连接；所述旋转关节具有前级关节部和后级关节部，每一所述旋转关节的所述前级关节部与相邻的另一个所述旋转关节的后级关节部转动连接，所述前级关节部和所述后级关节部的转动轴线相互正交； 至少一个连接架，每一所述连接架对应连接于一个所述旋转关节的一侧，所述连接架被配置为能够供柔性连续体活动穿设于其中； 机械臂，包括多个依次首尾转动连接的旋转臂，所述机械臂的近端和靠近所述柔性连续体近端的所述旋转关节分别连接于所述安装支架，所述机械臂的远端和靠近所述柔性连续体远端的所述旋转关节连接； 所述连接架包括： 一级旋转架，转动连接于所述旋转关节； 二级旋转架，转动连接于所述一级旋转架，所述二级旋转架设有用于穿设所述柔性连续体的导孔； 卡箍，每一所述一级旋转架通过所述卡箍连接于所述旋转关节，所述卡箍抱设在对应的所述旋转关节的外侧，所述一级旋转架与对应的所述卡箍转动连接； 其中，所述一级旋转架相对所述旋转关节的第一转动轴线及所述二级旋转架相对所述一级旋转架的第二转动轴线相互垂直，所述第一转动轴线与对应的所述旋转关节的轴线垂直，所述第二转动轴线与所述导孔的轴线垂直。

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