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龙图腾网获悉华能国际电力股份有限公司大连电厂申请的专利一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115535641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211223371.7，技术领域涉及：B65G65/00；该发明授权一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法及系统是由邸大禹;郭涛;王海彬;徐享南;李扬;赵治丞设计研发完成，并于2022-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法及系统。本发明包括对煤场进行网格化划分；通过斗轮机的走行和姿态调整，确定激光扫描仪在煤场坐标系中的坐标；斗轮机搭载激光扫描仪进行煤场全域扫描；将扫描仪全域扫描后的扫描数据与网格化划分的煤场预设点进行三角构网，对三角构网煤场内所有预置点赋值高度；计算出三棱柱的体积得到煤场料堆的总体积，得出煤场的存煤信息；获取斗轮上的特征点在煤场中的三维位置坐标，遍历煤场中的预置位点是否在新建三角网格内；单刀取料完成后，煤堆模型更新，新旧模型的体积差即为单刀取料所产生的上煤总量。通过斗轮取料轨迹实时计算斗轮单行程取料的距离流量，为精准配煤提供了一种有效的技术手段。

本发明授权一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种斗轮取料机单刀取料流量计算方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、对煤场进行网格化划分，将煤场和斗轮机统一到一个局部坐标系中； 步骤2、斗轮机上设置激光扫描仪，通过斗轮机的走行和姿态调整，确定激光扫描仪在煤场坐标系中的坐标； 步骤3、将煤场内的预置位点纵坐标初始化为0； 步骤4、斗轮机搭载激光扫描仪进行煤场全域扫描； 步骤5、将扫描仪全域扫描后的扫描数据与网格化划分的煤场预设点进行Delaunay三角构网，对Delaunay三角构网煤场内所有预置点赋值高度； 步骤6、煤场的预置三角形被赋值高度后形成三棱柱，计算出所有三棱柱的体积得到煤场料堆的总体积，得出煤场的存煤信息； 步骤7、选取斗轮最下方两侧点和斜下方45°斗轮两侧点为特征点，获取斗轮上的特征点在煤场中的三维位置坐标，利用已选取的四个点的位置坐标，通过OPC接口获取斗轮机的实时位置数据，以2°一个回转间隔并记录所选取特征点的空间位置坐标，当斗轮完成一次回转取料动作时将取料轨迹上的全部特征点记录并完成Delaunay三角构网构建，确定在Delaunay三角构网内预置位点的高度，遍历煤场中的预置位点是否在新建三角网格内，若存在则判断预置位点高度是否高于三角面，如果高于则赋值为三个顶点高度的平均值，如果低于则不做处理； 步骤8、单刀取料完成后，煤堆模型更新，新旧模型的体积差即为单刀取料所产生的上煤总量； 所述斗轮机为悬臂式斗轮机，所述激光扫描仪为两台，二者分别安装在斗轮机悬臂末端两侧，悬臂式斗轮机执行走行扫描的过程中将悬臂回转使得两台扫描头分别获得内、外边坡的扫描数据，在运动至行走限位后，通过回转动作完成料堆在限位以外的位置扫描； 步骤2整体激光扫描仪扫描原煤场后，空间三维坐标原点为斗轮机0限位处在基准面上的射影，右侧盘煤仪在煤场的空间坐标位置通过如下公式计算获得： （1-1） 其中，L1为斗轮机回转中心与俯仰中心点之间的直线距离，L2为扫描头安装支架到俯仰中心的直线距离，L3为扫描头固定增高支架的高度，L4为行走机构轨道的水泥面至煤场基准面之间的高度，L5为俯仰中心点至行走机构轨道的水泥面之间的高度，L6、L7分别为两台激光扫描仪扫描头至悬臂中心线的距离，S为斗轮机的走行数据、为回转角度、为俯仰角度，m为斗轮机在机械限位处时回转中心到煤场宽度边界的距离； 所述步骤7中，选取特征点，并基于如下公式计算特征点在煤场中的三维位置坐标： 其中，θ为斗轮机悬臂的回转角度，γ为斗轮机悬臂的俯仰角度，S为斗轮机的走行距离，∆θ为特征点至悬臂中心线的角度、∆γ为球半径OA、OB至悬臂上平面的纵向夹角，lOA为斗轮机回转中心O与特征点A之间的距离。

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