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龙图腾网获悉中车大连机车研究所有限公司申请的专利一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115588340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211236414.5，技术领域涉及：G09B9/04；该发明授权一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统及方法是由金柏;姜正;王瑞;张文轩设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统及方法，包括用于识别机车驾驶状态的手自驾驶切换系统；用于搭载机车模型的机车模型模块；用于模拟实时行车信号信息和临时限速信息的实时信号模拟模块；用于获取机车速度规划曲线的速度规划曲线模块；当机车处于自动驾驶状态时通过实时控制模块对机车进行控制。本发明将机车模型、机车速度曲线规划、机车自动驾驶控制、铁路机车红绿灯信号、限速信息以及模拟机车司机手动驾驶等功能集合在一起，并且结合重载机车的机车模型进行速度规划曲线的规划，即能够更真实的对重载机车的特殊工作环境进行模拟，极大节省人员成本、项目成本、实验成本、测试成本、时间成本。

本发明授权一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种重载货运机车手自切换驾驶半实物仿真系统，其特征在于，包括手自驾驶切换系统、机车模型模块、速度规划曲线模块、实时控制模块、人机交互模拟模块、实时信号模拟模块； 所述手自驾驶切换系统用于识别机车的驾驶状态，所述机车的驾驶状态包括手动驾驶状态和自动驾驶状态； 所述机车模型模块用于搭载机车模型，以模拟实际机车运行过程，获取机车实时运行速度和位置； 所述机车模型模块中所搭载的机车模型为： ct＝ftNt-θ,vt-θ牵-f1vt-θ阻M等效 vt+1＝A1vt+ct△T+A2vt-1+A3vt-2+...+Anvt-n+1 其中，ct表示t时刻的机车的牵引加速度，ft·牵表示t时刻机车的牵引力；Nt-θ表示前θ个单位时间的级位值；vt-θ表示前θ个单位时间的机车牵引力；f1vt-θ阻表示前θ个单位时间的阻力值，它是前θ个单位时间的速度的非线性函数，M等效为机车的等效质量；vt+1表示机车下一时刻的速度；vt表示t时刻机车速度，vt-n+1表示机车在上n-1个单位时间的速度；A1表示t时刻机车速度的调整系数；An表示机车在上n-1个单位时间的速度调整系数； 或者机车模型模块中所搭载的机车模型为： sn＝vs△T cs＝fsNs-sn,vs-sn牵-f2vs-sn阻M等效 vs+1＝B1sqrtvs^2+2*cs+B2vs-1*sn+...+Bnvs-n-1*sn 其中：sn表示单位时间内机车走过的距离；vs表示机车当前位置的机车速度；△T表示单位时间；cs表示当前位置的加速度；fs·牵表示当前位置的机车牵引力；Ns-sn表示机车在上一个单位距离时的机车级位；vs-sn表示上一个单位距离时的机车速度；f2vs-sn阻表示当前位置的运行阻力；M等效为机车的等效质量；vs+1表示下一位置的机车速度；vs-1*sn表示上个单位距离时的机车速度；vs-n-1*sn表示机车在上n-1个单位距离时的机车速度；s表示当前位置；n表示单位距离的个数；sqrt·表示对括号内的表达式开根号；B1表示机车当前位置的调整系数；Bn表示机车在上n-1个单位距离的速度调整系数； 所述实时信号模拟模块用于模拟实时行车信号信息和临时限速信息； 所述速度规划曲线模块用于根据机车模型和实时行车信号信息和临时限速信息，获取机车速度规划曲线，同时获取机车级位值和机车压力值； 所述实时控制模块用于当机车处于自动驾驶状态时，根据机车速度规划曲线、机车级位值和机车压力值对机车进行控制； 所述人机交互模拟模块用于模拟司机对机车的操作和对机车运行状态进行实时显示，并显示所述手自驾驶切换系统、机车模型模块、速度规划曲线模块、实时控制模块、实时信号模拟模块的运行信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中车大连机车研究所有限公司，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市沙河口区中长街49号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。