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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115714855B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240792.0，技术领域涉及：H04N13/156；该发明授权一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法及系统是由杨华;姜宇扬;黄开基;尹周平设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人数字图像采集与处理领域，具体涉及一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法及系统，包括：采用两路视觉成像单元，采集两路RGB图像；采用TOF成像设备，采集TOF深度图像；采用FPGA板卡和高速图像采集处理模块，对任一路RGB图像进行立体视觉计算，得到该路RGB图像对应的立体视觉深度图；采用GPU板卡以及基于CUDA的深度融合模块，对立体视觉深度图和TOF深度图进行融合处理，得到融合后的深度图；将两路RGB图像、立体视觉深度图和融合后的深度图作为三维视觉感知的结果，完成三维视觉感知。本发明研制了一种基于立体视觉与TOF融合的高速高精视觉系统，充分发挥两种传感器优势，改善输出深度图质量，具有高速高鲁棒高精度的特点。

本发明授权一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于立体视觉与TOF融合的三维视觉感知方法，其特征在于，包括： 采用两路视觉成像单元，采集两路RGB图像； 采用TOF成像设备，采集TOF深度图像； 采用FPGA板卡和高速图像采集处理模块，基于所述两路RGB图像，对任一路RGB图像进行立体视觉计算，得到该路RGB图像对应的立体视觉深度图； 采用GPU板卡以及基于CUDA的深度融合模块，对所述立体视觉深度图和TOF深度图进行融合处理，得到融合后的深度图； 将所述两路RGB图像、所述立体视觉深度图和所述融合后的深度图作为三维视觉感知的结果，完成三维视觉感知； 其中，对所述立体视觉深度图和TOF深度图像进行融合处理的实现方式为： （1）将TOF深度图像根据标定参数投影到RGB左相机坐标系中并转化为TOF视差图；对所述TOF视差图进行上采样，得到分辨率与所述两路RGB图像相同的TOF视差图； （2）计算双目视觉置信度和TOF置信度，其中，所述立体视觉深度图中每个像素处的双目立体视觉置信度为： ； ； 式中，表示每个像素点处的局部方差，表示像素点的半径为的矩形邻域区域，为邻域区域的像素点个数，表示像素点的视差值，表示点的邻域内所有像素点的视差值的平均，表示每个像素处的双目立体视觉置信度； （3）TOF深度图像中每个像素处的TOF置信度为： ； ； ； 式中，表示TOF幅值置信度，表示TOF视差置信度，表示TOF幅值图，、分别为最小和最大阈值，表示TOF视差图中每个像素的局部方差，表示像素点的邻域区域，为邻域区域的像素点个数，表示像素点的视差值，表示点的邻域内像素点的视差值，表示设置的最大有效阈值； （4）采用局部一致性视差算法，基于双目立体视觉置信度和TOF置信度，对立体视觉视差图和所述TOF视差图进行融合。

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