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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211253100.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法是由吴柳艳;薛善良;祁龙;岳松设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法在说明书摘要公布了：一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法，目的是兼顾效率与安全实现AGV对于动态障碍物的避障，其特征是它包括以下步骤：1.根据动态障碍物的速度与方向,利用Kalman滤波算法预测下一时刻障碍物位置；2.根据障碍物预测位置构建速度障碍缓冲区；3.对效率和安全性两个目标函数进行多目标优化，选取最优速度。本发明基于Kalman滤波算法对动态障碍物位置进行预测，据此构建速度障碍模型。在实际AGV运动环境中，存在动态障碍物速度突变以及AGV小车转向速度不稳定的可能性，本发明方法基于前向模拟思想，根据障碍物预测位置构建速度障碍缓冲区，兼顾效率与安全实现AGV动态避障。

本发明授权一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进速度障碍的AGV动态避障方法，其特征是：首先，利用Kalman滤波预测障碍物在下一时刻可能的位置，随后基于前向模拟的思想，根据障碍物预测位置构建速度障碍缓冲区，最后对效率和安全性两个目标函数进行多目标优化，选取最优速度；具体包括如下步骤： 步骤1：根据AGV小车自身运动参数以及传感器信息以AGV小车为中心设置三重区域：安全区，避障区，紧急避障区； 步骤2：当检测到障碍物位于避障区时，采用Kalman滤波算法对于障碍物的位置进行更新和迭代，以获得较为准确的动态障碍物位置预测结果； 步骤3：AGV小车利用Kalman算法的估计结果构建速度障碍缓冲区； 步骤4：根据步骤3构建的速度障碍缓冲区计算AGV小车的避障速度区间；首先利用速度障碍法结合动态窗口根据AGV小车的实际运动学模型，筛选出小车在下一时间间隔内实际抵达的避障速度区间，并从中进行选择最优速度；假设在当前时刻，AGV小车抵达的速度大小的范围为[vmin,vmax]，航向角范围为[ωmin,ωmax]，最小速度间隔为Δv，最小航向角间隔为Δω，那么避障速度的数量num如公式1所示： 步骤5：计算AGV小车的速度间隙，用于评价避障速度的安全性； 步骤6：计算AGV小车的避障速度方向与碰撞锥边界速度方向的夹角，用于评价避障速度避开障碍物的效率； 步骤7：对步骤5，步骤6计算出的安全和效率两个评价指标进行无量纲化处理，消除量纲影响后，采用线性加权方法多目标优化安全和效率两个目标函数，选取避障速度区间内最优速度作为AGV小车的最终避障速度。

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