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龙图腾网获悉东莞市宇瞳光学科技股份有限公司申请的专利料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117068620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211287711.2，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质是由田鑫睿;高云;冯双;李炜;刘金中;游亚帆设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质。料仓取料方法，用于取料设备，所述料仓取料方法包括：标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息；控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标；获取待取物料的穴位位置信息；基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标；控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料。通过采用上述方案，解决现有的取料方法存在准确性、快速性或简便性差的问题。

本发明授权料仓取料方法、装置、取料设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种料仓取料方法，用于取料设备，所述取料设备包括图像采集装置、运动装置、储料装置、取料装置和处理装置，所述图像采集装置用于采集图像，所述储料装置包括料仓，所述料仓用于放置料盘，所述料盘具有多个用于放置物料的穴位，所述取料装置用于拿取料盘物料，所述运动装置用于带动所述取料装置和所述图像采集装置运动，所述处理装置与所述图像采集装置、所述运动装置和所述取料装置均电连接，其特征在于，所述料仓取料方法包括： 标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，其中，所述图像采集装置包括图像标定点； 基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息； 控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动以获取所述料盘的至少三个角点的角点世界坐标； 获取待取物料的穴位位置信息； 基于所述穴位位置信息、角点世界坐标和所述间距信息确定所述取料装置运动至所述待取物料的所处穴位处的取料世界坐标； 控制所述运动装置带动所述取料装置运动至所述取料世界坐标处拿取物料； 所述标定所述图像采集装置得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系，包括： 控制所述运动装置带动所述图像采集装置按九宫格方式依次运动至九个标定点位； 控制所述图像采集装置运动至标定点位时获取图像信息； 基于所述图像信息采用N点标定算法计算世界坐标和像素坐标的转换关系以得到像素坐标和世界坐标的坐标转换关系； 所述取料装置包括吸笔；所述基于所述坐标转换关系标定所述取料装置和所述图像标定点的间距得到间距信息，包括： 获取所述吸笔的吸笔世界坐标； 控制所述运动装置带动所述图像采集装置运动图像世界坐标直至所述吸笔处于所述图像采集装置的采集区域； 获取所述图像采集装置采集到的位于所述吸笔处的同轴治具的同轴治具图像信息； 基于所述同轴治具图像信息确定所述同轴治具的圆心像素坐标； 基于所述坐标转换关系将所述圆心像素坐标转换为圆心世界坐标； 基于所述吸笔世界坐标、所述图像世界坐标和所述圆心世界坐标确定所述吸笔和所述图像标定点的间距得到间距信息。

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