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龙图腾网获悉桂林理工大学;北部湾大学申请的专利基于多目视觉AGV的定位与跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211305507.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于多目视觉AGV的定位与跟踪方法及系统是由徐朝宇;梁家海;袁裕发;王青青;蔡泽平设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目视觉AGV的定位与跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目视觉的AGV定位与跟踪方法及系统，所述方法及系统包括以下步骤：S1、视频获取步骤；S2、视频图像处理步骤；S3、视频图像特征提取步骤；S4、地图拼接步骤；S5、物体识别步骤；S6、目标定位与跟踪步骤。利用本发明，解决基于全局视觉导航AGV受障碍物阻挡视野或单个摄像头获取定位失败的问题，能够更精确的对AGV进行定位和跟踪，有效提高运输效率，降低运输成本，对于智能仓储、无人搬运等行业的智能化具有重要意义。

本发明授权基于多目视觉AGV的定位与跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉的AGV定位与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S1、视频获取步骤，通过安装在三个不同方向的摄像头拍摄所需视频图像； S2、视频图像处理步骤，通过张正友标定法对所获取的视频图像进行畸变校正； S3、视频图像特征提取步骤，通过对视频图像中的特定矩形标定板进行HSV模式转化，并对其进行二值化，执行闭操作得到标定板掩膜，对其使用canny算子进行角点检测获取角点，对图像进行透视变换； S4、地图拼接步骤，在标定板内设计了方形、圆形和三角形三个标识物，利用标识物来自动识别各个角点，采用缝合线的方式在重合区域将视频图像进行拼接，形成全局地图； S5、物体识别步骤，通过三个不同方向的摄像头对AGV进行图像采集，再使用Labeling工具对AGV进行标注形成数据集，以一定的比例分为训练集和验证集并对其进行模型训练，识别AGV； S6、目标定位与跟踪步骤，在AGV车顶前后设置一大一小两个色块，通过提取两个色块的质心坐标得到AGV中心点和AGV方向，将三个摄像头得到的信息融合，再使用基于ROS平台设计全局导引AGV的路径控制算法进行操控AGV到达指定地点；S6的详细步骤如下： S61、在识别到AGV的视频图像中，分割出AGV的ROI区域，根据色块的HSV区间对其进行二值化处理； S62、提取两个色块的轮廓，计算轮廓的空间距得到两个色块的质心，通过两个色块的质心坐标求中心点，其中心点为AGV的中心点； S63、通过函数计算两个色块的轮廓面积，根据轮廓面积大小对应相应色块的质心坐标，AGV的方向为小色块的质心指向大色块的质心的射线与图像坐标系x轴正方向的夹角，将定位信息进行求和取平均值； S64、计算AGV与路径点坐标系的变换关系，控制AGV旋转至目标路径点方向，先发送一半次数的直行控制指令，通过监听AGV坐标系与路径点坐标系的变换，再次计算到目标路径点的平移和旋转量，以此反复调整直行方向，当AGV与目标路径点距离小于设定的阈值时，认为到达了目标点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林理工大学;北部湾大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区建干路12号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。