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龙图腾网获悉浙江衣拿智能科技股份有限公司申请的专利一种在轨单元故障替换方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115712234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211306706.1，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种在轨单元故障替换方法及装置是由翁端文;褚如昶;吕新设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在轨单元故障替换方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在轨单元故障替换方法及装置，该方法包括当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求；当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务；获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据所述巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域。

本发明授权一种在轨单元故障替换方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种在轨单元故障替换方法，其特征在于，所述方法包括： 当检测到某个在轨单元出现故障时，计算该在轨单元所在巡检域的巡检视野的缺失比率，同步发送替换请求； 当检测到所述缺失比率超出预定义的补充阈值时，响应所述替换请求，全局搜索冗余配置比率大于波动阈值的巡检域，抽调所述巡检域中的在轨单元对缺失位置进行补充；被抽调的所述在轨单元用以继承已故障的所述在轨单元的巡检任务； 获取被抽调的所述在轨单元的起始点及目标巡检域，根据巡检轨道的可行性线路制定运行线路，被抽调的所述在轨单元执行所述运行线路至所述目标巡检域； 响应所述替换请求具体包括： 全局搜索接入所述巡检轨道的在轨单元，查询处于空闲状态的在轨单元： 若有，则直接调用处于空闲状态的在轨单元对所述缺失位置进行补充； 若无，则在其他巡检域内抽调正在作业的在轨单元对缺失位置进行补充； 获取分配在轨单元至所述巡检域执行巡检任务时的冗余配置比率，获取当前所述巡检域预定义的波动阈值，所述波动阈值适用于抽调单个所述在轨单元时的计算对比； 提取满足所述冗余配置比率大于所述波动阈值的所有巡检域，选取冗余配置比率最大的巡检域进行在轨单元的抽调； 清除被抽调的所述在轨单元的既有巡检任务，继承已故障的所述在轨单元的巡检任务； 调整被抽调的所述巡检域内其他在轨单元的巡检运行参量，平衡抽调所造成的巡检视野分布。

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