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龙图腾网获悉畅加风行(苏州)智能科技有限公司;宁波大榭招商国际码头有限公司申请的专利一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211323267.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法是由张祖锋;张冉;林麒设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法，包括：S1，感知换道车辆周围车辆信息；S2，根据换道车辆和周围车辆的相对速度和距离，判断是否产生换道意图；S3，若产生换道意图，则进入步骤S4；否则，返回到步骤S2；S4，对拟换道车辆，打转向灯并进行较小横向移动以进行试探换道；S5，考虑拟换道车辆和目标车道后方车辆的博弈：根据拟换道车辆的策略为换道或车道保持及目标车道后方车辆的策略为避让或不避让构建换道博弈收益矩阵；S6，根据拟换道车辆和目标车道后方车辆总收益进行换道博弈决策判断。该方法在保证安全的前提下大大提高了决策模块对可换道时机的精准把控，提高了自动驾驶车辆在码头面的作业效率。

本发明授权一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈论的港口码头面自动驾驶换道决策方法，包括以下步骤： S1，通过换道车辆的车身传感器感知周围车辆信息； S2，根据换道车辆和周围车辆的相对速度和距离，判断是否产生换道意图； S3，若产生换道意图，则进入步骤S4；否则，返回到步骤S2； S4，对于拟换道车辆，开始打转向灯并进行较小的横向移动以进行试探换道； S5，考虑拟换道车辆和目标车道后方车辆之间的博弈：根据拟换道车辆的策略为换道或车道保持以及目标车道后方车辆的策略为避让或不避让构建换道博弈收益矩阵； S6，根据拟换道车辆和目标车道后方车辆的总收益，进行换道博弈决策判断，其中： 总收益M计算公式为： M＝W1Msafety+W2Mdist+W3Mvelocity， 式中： Msafety为交互车辆在换道博弈中的安全收益；Mdist为交互车辆在换道博弈中的距离收益；Mvelocity为交互车辆在换道博弈中的速度收益；W1、W2、W3分别为Msafety、Mdist、Mvelocity的权重，且W1+W2+W3＝1； 将所述安全收益、距离收益和速度收益进行归一化处理后引入到决策模型中，寻找最优策略，设CV为拟换道车辆，FV为前方车辆，LFV为目标车道的前方车辆，LRV为目标车道的后方车辆，在换道过程中，CV和LRV遵循两个参与者的Stackelberg博弈，目标函数式为： 约束条件定义如下： Vi≥0,i＝CV,LRV； amin≤ai≤amax,i＝CV,LRV； SCVDmin； 式中：Mi为i车的总收益；ai为i车的可能加速度，单位为ms2；cCV为CV是否会换道；为CV的最佳加速度，单位为ms2；为换道是否对CV有利；β2为LRV的最佳决策；λLRV为已知CV的决策下，LRV的决策；amin为车辆最小加速度，单位为ms2；amax为车辆最大加速度，单位为ms2。

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