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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利扫地机器人的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115508843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211336960.6，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权扫地机器人的定位方法是由程余辉;林睿设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本扫地机器人的定位方法在说明书摘要公布了：本公开提供一种扫地机器人的定位方法，其包括：根据扫地机器人的深度相机所感知的周围环境信息，获得扫地机器人的粗全局位姿，并根据扫地机器人的粗全局位姿，获得定位粒子群；通过扫地机器人的里程计和IMU获得扫地机器人的位移增量，根据扫地机器人的初始位姿信息和所述扫地机器人的位移增量对定位粒子群中的每个粒子进行运动更新，获得定位粒子群中的每个粒子的先验位姿信息；根据扫地机器人的激光雷达的测量信息获得定位粒子群中的每个粒子的后验概率密度；以及根据后验概率密度从定位粒子群中选择部分粒子，并根据选择的粒子的先验位姿信息获得扫地机器人在全局栅格地图中的位置，并输出该扫地机器人在全局栅格地图中的位置。

本发明授权扫地机器人的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种扫地机器人的定位方法，其特征在于，包括： 构建全局栅格地图，控制扫地机器人在工作场景中进行作业，并获得扫地机器人的初始位姿信息； 根据扫地机器人的深度相机所感知的周围环境信息，获得扫地机器人的粗全局位姿，并根据扫地机器人的粗全局位姿，获得定位粒子群； 通过扫地机器人的里程计和IMU获得扫地机器人的位移增量，根据扫地机器人的初始位姿信息和所述扫地机器人的位移增量对定位粒子群中的每个粒子进行运动更新，获得定位粒子群中的每个粒子的先验位姿信息； 根据扫地机器人的激光雷达的测量信息获得定位粒子群中的每个粒子的后验概率密度； 根据后验概率密度从定位粒子群中选择部分粒子，并根据选择的粒子的先验位姿信息获得扫地机器人在全局栅格地图中的位置，并输出该扫地机器人在全局栅格地图中的位置； 其中，根据扫地机器人的激光雷达的测量信息获取每个粒子的后验概率密度包括：基于全局栅格地图来构建似然域地图，以及根据激光雷达的测量信息，通过查询似然域地图获得每个粒子的后验概率密度； 其中，在似然域地图中，将激光传感器探测到的障碍点映射到已知地图上： 其中是扫地机器人位姿状态，表示安装的传感器的局部坐标位置，表示传感器波束相对于机器人航向角的偏角，传感器的测量终点； 计算得到传感器数据对应的障碍点后，在栅格地图上寻找距离该点最近障碍物的点，dist表示点距离该最近障碍物的距离，传感器的后验概率密度可以用均值为0的高斯函数表示: ； 其中，对选择的粒子进行重采样，以重采样后的粒子作为新的定位粒子群；或者以重采样后的粒子为基础，进行复制和填充所获得的粒子，作为新的定位粒子群。

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