珠海一微半导体股份有限公司王悦林获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648287B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211344135.0，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法是由王悦林;梁铧杰;赖钦伟设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本申请公开基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人碰撞检测方法包括：机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前与障碍物的碰撞情况。
本发明授权基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人的两侧安装驱动轮，机器人的内部安装有与驱动轮电性连接的驱动电机；机器人还安装有风机，用于对机器人的行走面产生吸力；其特征在于，机器人碰撞检测方法包括： 机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中得到第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中得到第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值； 基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前是否发生碰撞。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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