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龙图腾网获悉中国航空制造技术研究院申请的专利一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211390958.7，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法是由杜兆才;赵东捷;薛俊;姚艳彬设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法，包括：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点；作过起始点和目标点的平面，判断在平面内是否有障碍物；当不存在障碍物时，执行以下步骤：从起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离；根据蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数；通过调整杆件运动系数，规划蛇形机械臂的路径。

本发明授权一种舱体内部过孔穿越的蛇形机械臂及穿越方法在权利要求书中公布了：1.一种舱体内部过孔穿越方法，其特征在于，包括如下步骤： S100：获取路径规划任务的入口孔起始点、出口孔目标点； S200：作过所述起始点和所述目标点的平面，判断在所述平面内是否有障碍物； S300：当不存在障碍物时，执行以下获取步骤： S301：从所述起始点和目标点分别进行最大转角计算，得到在最大转角下蛇形机械臂从进入舱体到离开舱体的交点距离，其中，所述交点距离为杆件在入口孔内偏转到极限位置时，轴线与舱体入口内表面的入口孔交点，与杆件偏转到极限位置时，轴线与舱体出口内表面的出口孔交点之间的距离； S302：根据所述蛇形机械臂的各杆件向量在交点距离上的投影关系，以所述蛇形机械臂的杆件实际转角与行程的比值ki作为运动系数； S303：通过调整所述运动系数，规划所述蛇形机械臂的路径； 在所述步骤S200中，作过所述起始点和所述目标点的平面的步骤包括： S201：根据已知的起始点Os坐标xs,ys,zs和目标点Oe坐标为xe,ye,ze，获取起始点Os向平面XOY的投影坐标点OsXY的坐标xs,ys,0以及目标点Oe向平面XOY的投影坐标点OeXY的坐标xe,ye,0； S202：根据所述投影坐标点OsXY的坐标xs,ys,0以及所述投影坐标点OeXY的坐标xe,ye,0，获得由所述起始点Os至所述目标点Oe的向量OsOe＝xe-xsye-ysze-zsT、以及所述投影坐标点OsXY至所述投影坐标点OeXY的向量OsXYOeXY＝xe-xsye-ys0T； S203：将所述向量OsOe与所述向量OsXYOeXY叉乘，得到所述向量OsOe与所述向量OsXYOeXY构成平面的法向向量pse＝-ye+ysxe-xs0T； S204：将所述向量OsOe与所述法向向量pse做叉乘，得到向量nse，其中， S205：将所述向量nse做单位化，得到所述平面的单位向量n，其中，

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