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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队航天工程大学申请的专利一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115661811B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211395469.0，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法是由王一橦;郭惠超;郑海晶;范有臣;冯凯;姚家宁;张书雅;喻永泽;张昊东;樊佳宾;廖之德;高康智;曹洪献;莫振威;张浦淇;高浚峰;周栋;梁安设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法，涉及目标识别技术领域，首先建立匹配物体识别库，其中采用了中值滤波法以及划定特定区域的方式对图像进行处理；利用orb算子和偏振梯度法向量进行物体识别，基于偏振三维的识别对设备的要求较低，相比于如激光扫描，双目视觉等三维成像技术。现有技术对于计算机的内存消耗过大，本发明的局部特征匹配识别可以极大的减少计算成本，从而加快了识别速度。因此本发明具有目标识别准确率高、且该方法运算数据量较少，能够提高识别速度。

本发明授权一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于orb算子的偏振三维目标识别方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：构建匹配数据库，所述匹配数据库中包含各类物体的偏振图像，标准偏振图像为采用偏振相机获得的关于物体表面的图像，偏振图像中每个像素点都具备法向量梯度信息；所述匹配数据库中每一张偏振图像均进行匹配区划分，每张偏振图像划定多个匹配区； 步骤二：获取待识别图像Y，并从所述匹配数据库中选取一张偏振图像Y’； 步骤三：通过orb算法匹配两张图像Y和Y’，得到两幅图像的匹配子，两副图像具有多个匹配子，每个匹配子中包含来自Y的像素点A和来自Y’的像素点A’； 步骤四：确定所有匹配子中像素点A’在所述偏振图像Y’中所处的匹配区，在偏振图像Y’中选取具有三个以上匹配子的匹配区作为待识别区，若不存在三个以上匹配子的匹配区，则从所述匹配数据库中再选取下一张偏振图像作为Y’，返回步骤三； 在待识别区Sj中，选取匹配度最高的三个匹配子； 在待识别图像Y中确定匹配度最高的三个匹配子中来自Y的像素点A的位置的法向量梯度n1,n2,n3，分别计算向量得到一个由三个向量组成的第一向量残差三角形，并得到第一向量残差三角形内三个夹角分别为θ1、θ2、θ3； 在偏振图像Y’中确定匹配度最高的三个匹配子中来自Y’的像素点A’的位置的法向量梯度分别计算向量得到一个由三个向量组成的第二向量残差三角形，并得到第二向量三角形内三个夹角分别为 对于待识别区Sj对应的两向量残差三角形，计算匹配损失 步骤五：对于所有的待识别区，则匹配后的总损失为：N为待识别区数量； 若总损失Loss小于临界值δ，则判断图像Y和Y’匹配成功；否则从所述匹配数据库中另外选取一张偏振图像Y’，返回步骤三； 对于匹配成功的图像Y和Y’，则输出目标识别结果为待识别图像Y中目标为偏振图像Y’中物体。

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