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西安电子科技大学邓军获国家专利权

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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115866746B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202211416782.8,技术领域涉及:H04W64/00;该发明授权基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法是由邓军;王昭;吕汶;左祺森;王重月;谢凌烟;诗颖;孟子轲设计研发完成,并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法在说明书摘要公布了:本发明公开了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法,主要要解决现有技术在复杂室内环境下无人车定位精度差的问题。其实现方案为:确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的状态坐标;确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的观测坐标;根据状态、观测坐标计算卡尔曼滤波系统的残差理论协方差和实际协方差及两方差的差值,并根据这两个方差确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的自适应系数;按照卡尔曼滤波增益公式确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的增益系数;根据这两个系数及两方差的差值计算每个定位时刻室内无人车的最终定位坐标。本发明提高了复杂环境下室内定位的室内定位的鲁棒性和平均定位精度,可用于室内定位系统。

本发明授权基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法在权利要求书中公布了:1.一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的室内无人车定位方法,其特征在于,包括如下步骤: 1确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的状态坐标: 1a利用惯性导航积分算法,获取每个定位时刻无人车底座中心点的横坐标初值和和纵坐标初值 1b对每个定位时刻无人车底座中心点的横坐标初值和和纵坐标初值作无迹变换得到自适应无迹卡尔曼滤波的状态坐标Xk; 2确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的观测坐标: 2a利用超宽带UWB定位算法,获取每个定位时刻无人靶车底座中心点的横、纵坐标观测值; 2b计算每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的观测坐标: 其中,和分别表示第k个定位时刻室内无人车底座中心点的横、纵坐标观测值,Zk表示第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的观测坐标,k∈[1,∞; 3确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的自适应系数: 3a计算第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的系统残差rk: rk=Zk-Xk 其中,Xk为第k个定位时刻的自适应无迹卡尔曼滤波状态坐标; 3b计算第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波系统残差的理论协方差Ck: 其中为第k个定位时刻的第i个自适应无迹卡尔曼滤波状态坐标,N∈[1,∞为无迹变换的展开系数,T表示转制符号; 3c计算第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波系统残差的实际协方差Ck′: 3d计算第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波系统残差的理论协方差与实际协方差之间的差异dk: dk=|trCk-trCk′|, 3e根据曼滤波系统残差的理论协方差Ck和实际协方差Ck′,确定第k个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的自适应系数ρk: 4按照卡尔曼滤波增益公式,确定每个定位时刻自适应无迹卡尔曼滤波的增益系数Kk; 5根据下式计算每个定位时刻室内无人车的最终定位坐标: 其中,表示第k个定位时刻室内无人车底座中心点的最终定位坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人西安电子科技大学,其通讯地址为:710071 陕西省西安市太白南路2号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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