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龙图腾网获悉北京航天发射技术研究所申请的专利足式机器人单腿性能试验台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115824610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211554503.4，技术领域涉及：G01M13/00；该发明授权足式机器人单腿性能试验台是由于斌;李洪彪;杜苗苗;张骁;白锦洋;蒋众;吕明亮设计研发完成，并于2022-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人单腿性能试验台在说明书摘要公布了：本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。

本发明授权足式机器人单腿性能试验台在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人单腿性能试验台，其特征在于，包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上； 所述机架总成包括机架底座、固定框架及设置于所述机架底座与所述固定框架之间的多个立柱，所述机架底座与所述固定框架之间安装两个所述滑轨，两个所述滑轨位于所述机架总成的两个相对面上，两个所述滑轨所在面的相邻所述立柱之间设置有多个第一横梁，所述机架总成上与两个所述滑轨所在面垂直的两个相对面的相邻所述立柱之间设置有多个第二横梁； 所述机架底座是由两个底座横梁和两个底座纵梁交叉连接组成，所述立柱设置有四个，四个所述立柱与两个所述底座横梁与两个所述底座纵梁的交叉部位垂直固连，所述立柱与对应的所述底座横梁的外侧端之间设有第一支撑斜杆，所述立柱与对应的所述底座纵梁的外侧端之间设有第二支撑斜杆； 所述立柱与对应的所述底座横梁之间还设置有第三支撑斜杆，所述第三支撑斜杆位于所述立柱、所述底座横梁及所述第一支撑斜杆围成的区域内，该区域内的所述立柱与所述第一支撑斜杆之间设置有第一支撑横杆，所述立柱与对应的所述底座纵梁之间还设置有第四支撑斜杆，所述第四支撑斜杆位于所述立柱、所述底座纵梁及所述第二支撑斜杆围成的区域内，该区域内的所述立柱与所述第二支撑斜杆之间设置有第二支撑横杆； 所述配重承载架总成包括框形结构的承载机架，所述承载机架的两侧分别设有两个滑块，各侧的两个所述滑块滑动设于所述滑轨的两个导轨上； 所述单腿安装架总成包括安装架本体，所述安装架本体通过连接件安装于所述承载机架上，所述安装架本体的上、下部分别设有用于安装所述足式机器人单腿总成的第一安装部和第二安装部； 所述安装架本体是由安装架立板和位于所述安装架立板两侧的安装架侧板构成的U形板，所述第一安装部设置于两个所述安装架侧板的上部，所述第二安装部设置于两个所述安装架侧板的下部。

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