中建西部建设建材科学研究院有限公司刘离获国家专利权
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龙图腾网获悉中建西部建设建材科学研究院有限公司申请的专利一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116255524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579975.5，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人是由刘离;杨文;邱叶思亮;高育欣;欧阳丛森;颜坤;涂玉林;晏釜设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人，包括全向取景摄像头、密封性检查模块以及主体行进机构；主体行进机构由若干单节机器人串联组成，全向取景摄像头安装于最前端单节机器人前面，密封性检查模块安装单节机器人上，在泵管内形成封闭空间利用气压强度检查该封闭空间内的密封性。本发明能够可靠且智能地对泵管内壁的安全性进行预检查。
本发明授权一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种混凝土泵管内窥检查巡检机器人，其特征在于，包括全向取景摄像头、密封性检查模块以及主体行进机构； 所述主体行进机构由若干单节机器人串联组成，所述全向取景摄像头安装于最前端单节机器人前面，所述密封性检查模块安装单节机器人上，在泵管内形成封闭空间利用气压强度检查该封闭空间内的密封性； 所述密封性检查模块包括封闭装置、气泵及气压检测装置；所述封闭装置包括两个可充气形成密闭空间的管道气囊，分别安装在单节机器人前后两端，用于形成所述封闭空间；所述气泵用于为封闭装置及所述封闭空间充气；所述气压检测装置安装在位于所述封闭空间内的单节机器人上，用于检测并记录气压强度；所述管道气囊安装在最前端单节机器人前后两端，所述气泵安装在第二个单节机器人上； 所述单节机器人包括本体、悬挂模块、锁止模块及驱动模块；所述悬挂模块设置在本体上，所述驱动模块设置在悬挂模块末端，所述锁止模块设置在悬挂模块与本体之间；所述悬挂模块用于提供大于单节机器人自重的静摩擦力，且能够改变单节机器人工作半径适应管路内径；所述锁止模块用于锁定所述单节机器人；所述驱动模块用于提供行进动力； 所述悬挂模块包括电机推杆和阻尼器；电机推杆与阻尼器同轴心串联，电机可调整阻尼器阻尼大小。
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