中建西部建设建材科学研究院有限公司杨文获国家专利权
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龙图腾网获悉中建西部建设建材科学研究院有限公司申请的专利一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116221544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211579982.5，技术领域涉及：F16L55/44；该发明授权一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法是由杨文;刘离;邱叶思亮;高育欣;欧阳丛森;颜坤;阳凡;陈泓任设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法，包括机器人主体、悬挂模块、锁止模块及驱动模块；悬挂模块设置在机器人主体上，所述驱动模块设置在悬挂模块末端，锁止模块设置在悬挂模块与机器人主体之间；悬挂模块用于提供大于行进机构自重的静摩擦力，且能够改变机器人工作半径适应管路内径；锁止模块用于锁定所述行进机构；驱动模块用于提供行进动力。本发明能够满足泵管内部复杂环境移动的需求。
本发明授权一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构及方法在权利要求书中公布了：1.一种混凝土泵送管路内巡检机器人行进机构，其特征在于，包括机器人主体、悬挂模块、锁止模块及驱动模块； 所述悬挂模块设置在机器人主体上，所述驱动模块设置在悬挂模块末端，所述锁止模块设置在悬挂模块与机器人主体之间； 所述悬挂模块用于提供大于行进机构自重的静摩擦力，且能够改变机器人工作半径适应管路内径；所述锁止模块用于锁定所述行进机构；所述驱动模块用于提供行进动力； 所述锁止模块与悬挂模块、机器人主体三者呈三角形； 所述悬挂模块包括六个减震杆；六个减震杆分为两组，每组中三个减震杆以机器人主体中轴线为圆心均匀分布；两组减震杆分别固定连接在机器人主体前后两端，且可绕连接点旋转，两组减震杆相互交叉、且减震杆末端相向； 所述减震杆包括电动推杆、电动推杆末端连接的弹簧以及与电动推杆同轴心的套筒连接件；所述套筒连接件同时连接弹簧和驱动模块；伸缩电动推杆用于改变机器人的工作半径； 所述锁止模块包括加压装置及安装于其末端的压力传感器。
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