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龙图腾网获悉武汉港迪智能技术有限公司申请的专利自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211600555.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法及系统是由黄威;李恒;石先城;曹志俊;张涛设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法及系统，所述方法包括：根据外集卡标准作业状况下外集卡车板上锁头的位置，在起重机门腿上对应安装四枚经过内参标定后的定位相机；分别通过定位相机采集外集卡车道视频图像数据；通过目标检测方法分别提取外集卡车道视频图像数据中的锁头特征，获取锁头检测框角点的像素坐标；基于定位相机内参和锁头实际尺寸计算锁头检测框角点的世界坐标；根据锁头检测框角点的像素坐标、锁头检测框角点的世界坐标和各定位相机的内参分别计算各定位相机的外参。本发明不要额外设立地面标志点即可将多枚相机的相机坐标系统一至世界坐标系内，减小了解算误差，简化了标定流程，效率更高。

本发明授权自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动化起重机的外集卡定位相机统一标定方法，其特征在于，所述方法包括： 根据外集卡标准作业状况下外集卡车板上锁头的位置，在起重机门腿上对应安装四枚经过内参标定后的定位相机，使外集卡车板上的锁头在对应的定位相机的视野范围内； 分别通过定位相机采集外集卡车道视频图像数据； 通过目标检测方法分别提取外集卡车道视频图像数据中的锁头特征，获取锁头检测框角点的像素坐标； 基于锁头实际尺寸计算锁头检测框角点的世界坐标，具体包括： 以装车道侧门腿中心为原点建立世界坐标系，分别为各个定位相机建立相机坐标系； 根据锁头与检测框角点的重叠关系，测量一个角点的世界坐标； 以一个检测框角点的世界坐标为基础，结合锁头实际尺寸、同一图像内的两锁头在小车方向的实际距离推算其他检测框角点的世界坐标，得到同一图像内的两个锁头的8个检测框角点的世界坐标，具体包括： 设锁头标准件实际尺寸为高度hs、厚度ts、宽度ws及角点厚度方向距离ds，同一图像内，两锁头在小车方向的实际距离为Ds； 设某一定位相机A采集到的统一图像中，近端和远端的两个锁头检测框的角点像素坐标为：{PAni1,PAni2,PAni3,PAni4}、{PAfi1,PAfi2,PAfi3,PAfi4}，各角点对应的世界坐标表示：{PAnw1,PAnw2,PAnw3,PAnw4}、{PAfw1,PAfw2,PAfw3,PAfw4}，其中，PAnw1,PAnw2,PAnw3,PAnw4分别为近端锁头检测框左下角、右下角、右上角及左上角点，PAfw1,PAfw2,PAfw3,PAfw4对应远端锁头检测框左下角、右下角、右上角及左上角点； 根据锁头与检测框角点的重叠关系，测量一个角点的世界坐标PAnw2：{XAnw2,YAnw2,ZAnw2}，根据{XAnw2,YAnw2,ZAnw2}推算剩余7个角点的世界坐标： PAnw1：{XAnw2,YAnw2+ws,ZAnw2}； PAnw3：{XAnw2+ds,YAnw2,ZAnw2+hs}； PAnw4：{XAnw2+ds,YAnw2+ws,ZAnw2+hs}； PAfw1：{XAnw2+Ds,YAnw2+ws,ZAnw2}； PAfw2：{XAnw2+Ds,YAnw2,ZAnw2} PAfw3：{XAnw2+ds+Ds,YAnw2,ZAnw2+hs}； PAfw4：{XAnw2+ds+Ds,YAnw2+ws,ZAnw2+hs} 根据锁头检测框角点的像素坐标、锁头检测框角点的世界坐标和各定位相机的内参分别计算各定位相机的外参。

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