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龙图腾网获悉西安精擘华科技有限公司申请的专利基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211638521.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法是由孔令飞;张朝辉;石维栋设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：通过对前馈PPI级联控制策略的传统架构的积分项进行优化改进设计前馈复位积分PPI控制策略；步骤2：将干扰观测器的求和点与分支点互换，并在低通滤波器和受控对象逆模型增添新的控制增益，进而构建了干扰抑制器。该方法在保证运行效率的同时，实现对系统摩擦力干扰的抑制，进而达到提升进给系统运动精度的目标。

本发明授权基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法在权利要求书中公布了：1.基于复位积分控制的进给系统摩擦力补偿方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施： 步骤1：通过对前馈PPI级联控制策略的传统架构的积分项进行优化改进设计前馈复位积分PPI控制策略； 步骤1的具体按照以下步骤实施： 步骤1.1：将进给系统的运动视为单质量块在水平面上的滑动，并假设等效粘性阻尼系数B为0，给出进给系统的动力学方程为： 式中，xt为系统的实际位移；vt为系统的实际速度；M为系统的等效质量；at为系统的实际加速度；ut为系统的控制输入力；fdt为LuGre摩擦模型表征的摩擦力干扰；t为时间； 步骤1.2：根据前馈PPI级联控制策略的传统架构，给出前馈PPI级联控制策略的时域表达式为： 式中，et为位置跟踪误差；evt为速度误差；Z为速度误差的积分；ut为系统的控制输入力；Kpp为位置环比例增益；Kvp为速度环比例增益；Kvi为速度环积分增益；Kvf为速度前馈增益；Kaf为加速度前馈增益； 对式1～2做质量归一化处理，经归一化后的各参数重新表示为： 步骤1.3：将质量归一化后的式3代入到式1中，进而得到质量归一化后的系统动力学方程为： 式中，系统的实际轨迹、速度、加速度由状态向量ψ表示，即ψ＝[xt,vt,at]； 基于式4所示的系统动力学方程，给出预滑移阶段系统的运动状态由状态向量η表示为： 步骤1.4：将前馈PPI级联控制策略的积分项重新改进为复位积分器，获得前馈复位积分PPI控制策略，具体表达式如下： 式中，Z+为复位后Z的更新值；设计参数α∈[0,1]为可调节积分器的复位程度； 步骤1.5：根据系统位移换向处的状态规律，给出复位积分器的触发条件，如式7所示： 式中，KviZ为积分项控制输入力；v-t为前一时间步长实际速度值；vt为当前时间步长实际速度值；ε为误差限制； 步骤2：将干扰观测器的求和点与分支点互换，并在低通滤波器和受控对象逆模型增添新的控制增益，进而构建了干扰抑制器。

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