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龙图腾网获悉浙江众星志连科技有限责任公司申请的专利一种用于红外地球敏感器的地心矢量解算方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211685153.5，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种用于红外地球敏感器的地心矢量解算方法与装置是由安俊洁;王本冬;商宏钟设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于红外地球敏感器的地心矢量解算方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种红外地球敏感器的地心矢量解算方法，包括：步骤1、通过红外地球敏感器获取红外地球图像；步骤2、根据红外地球图像，提取获得对应的粗略边缘点集合；步骤3、根据粗略边缘点集合，计算获得对应的亚像素边缘点集合；步骤4、根据红外地球敏感器的镜头参数，将步骤3获得的亚像素边缘点集合转换为对应的单位球坐标集合；步骤5、对亚像素边缘点集合进行过滤，获得有效边缘点集合；步骤6、利用有效边缘点集合，拟合获得三维曲线参数；步骤7、根据所在卫星的坐标信息与三维曲线参数，计算获得地心矢量。本发明还提供了一种地心矢量解算装置。本发明的方法可以有效解决去除干扰点速度过慢的问题，同时提高红外地球敏感器的精度。

本发明授权一种用于红外地球敏感器的地心矢量解算方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种用于红外地球敏感器的地心矢量解算方法，其特征在于，包括： 步骤1、通过红外地球敏感器获取红外地球图像； 步骤2、根据步骤1获得的红外地球图像，提取获得对应的粗略边缘点集合； 步骤3、根据步骤2中提取获得的粗略边缘点集合，采用Zemike矩检测边缘法计算获得对应的亚像素边缘点集合； 步骤4、根据红外地球敏感器的镜头参数，将步骤3获得的亚像素边缘点集合转换为对应的单位球坐标集合； 步骤5、根据步骤4获得的单位球坐标集合，利用RANSAC方法对步骤3获得的亚像素边缘点集合进行过滤，获得有效边缘点集合，所述RANSAC方法的过滤过程如下： 步骤5-1、在亚像素边缘点集合中随机选取三个边缘点，利用对应的单位球坐标计算获得平面法向量； 步骤5-2、利用计算获得的平面法向量，对亚像素边缘点集合内所有边缘点进行拟合误差分析： e＝|p1xa+p2ya+p3za-1| 式中，e为亚像素边缘点的误差值，[p1，p2，p3]为亚像素边缘点集合的平面法向量，[xa,ya,za]为亚像素边缘点对应的单元球坐标，当目标亚像素边缘点的误差值e小于eT时，则将目标亚像素边缘点视为有效点，反之则滤去目标亚像素边缘点，eT为预设梯度阈值； 步骤5-3、遍历所有亚像素边缘点集合，将所有误差值e小于阈值eT1的亚像素边缘点视为有效边缘点，获得一组有效边缘点集合； 步骤5-4、重复步骤5-1至步骤5-3，选取有效边缘点数量最多的有效边缘点集合，采用总体最小二乘法进行拟合获得对应的三维曲线； 步骤6、利用步骤5获得的有效边缘点集合，拟合获得对应的三维曲线参数； 步骤7、根据红外地球敏感器所在卫星的坐标信息与步骤6获得的三维曲线参数，计算获得用于确定卫星姿态的地心矢量，所述地心矢量的计算过程如下： 根据三维曲线的公式ax2+bxy+cy2+dxz+eyz+fz2＝0，构建对应的矩阵： 根据卫星的坐标信息，构建地球形状矩阵： 其中，Ra＝Rb＝6378.137km，Rc＝6356.755km； 根据卫星的坐标信息和地球形状矩阵Ap求解Mp，公式如下： Mp＝Aprprp TAp-rp TAp-1Ap 式中，rp为卫星相对于地球在地心惯性系下坐标； 根据矩阵C和MP进行SVD分解，获得对应的地心矢量： 式中，VL和VR为矩阵C完成SVD分解后的左奇异矩阵和右奇异矩阵，SC为奇异值，WL和WR为MP完成SVD分解后的左奇异矩阵和右奇异矩阵，SM为奇异值，Tl为旋转矩阵。

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