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龙图腾网获悉宁波慈溪生物医学工程研究所;中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种多自由度训练机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211697515.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多自由度训练机器人控制方法及装置是由张佳楫;冯光;左国坤;施长城;宋涛设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度训练机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多自由度训练机器人控制方法及装置，所述方法包括：对训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型；对所述动力学模型进行解耦，获得单变量动力学模型；根据所述单变量动力学模型确定自抗扰位置控制策略和虚拟夹具控制策略；当所述训练机器人受到的交互信息满足正向转换准则时，从所述自抗扰位置控制策略切换至所述虚拟夹具控制策略；当所述训练机器人受到的交互信息满足反向转换准则时，从所述虚拟夹具控制策略切换至所述自抗扰位置控制策略，保证训练机器人可以根据使用者的训练情况自适应地切换控制策略。

本发明授权一种多自由度训练机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度训练机器人控制方法，其特征在于，包括： 对训练机器人进行动力学建模，获得动力学模型； 对所述动力学模型进行解耦，获得单变量动力学模型，包括：对所述动力学模型进行变换，表示为： ， ， 其中，q表示所述训练机器人的关节角度，表示对q的微分，表示对q的二次微分，表示惯性项和重力项结合的矢量，表示干扰量，表示向心力和科里奥利矩阵，表示重力矩阵，表示惯性矩阵的逆矩阵，表示虚拟力矩，表示摩擦力，表示未建模的动力学模型以及外部干扰，表示输出力矩的向量； 解耦获得三个独立的所述动力学模型，根据所述动力学模型中的虚拟力矩转换获得关节力矩；三个独立的所述动力学模型表示为： ， 其中，分别表示第一关节、第二关节和第三关节的惯性项和重力项结合的矢量，分别表示所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节的干扰量，分别表示所述第一关节、所述第二关节和所述第三关节的虚拟力矩； 根据所述单变量动力学模型确定自抗扰位置控制策略和虚拟夹具控制策略； 当所述训练机器人受到的交互信息满足正向转换准则时，从所述自抗扰位置控制策略切换至所述虚拟夹具控制策略； 当所述训练机器人受到的交互信息满足反向转换准则时，从所述虚拟夹具控制策略切换至所述自抗扰位置控制策略。

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