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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116061581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211693185.X，技术领域涉及：B41J29/393；该发明授权一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人是由肖刚军;徐广贤设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人，包括：移动打印机器人工作过程中通过摄像头获取当前行走面的图像，然后确定当前行走面的图像中的线段，并从当前行走面的图像的线段中筛选参考线段；移动打印机器人通过红外光发射接收装置分别检测参考线段两侧区域的反射强度，获取参考线段两侧区域的反射强度的强度差值，然后根据参考线段两侧区域的反射强度的强度差值来确定纸张边界。移动打印机器人在识别纸张的边界时，排除了移动打印机器人打印出的线段对识别结果的影响。

本发明授权一种移动打印机器人的边界检测方法、芯片和机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动打印机器人的边界检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 移动打印机器人工作过程中通过摄像头获取当前行走面的图像，然后确定当前行走面的图像中的线段，并从当前行走面的图像的线段中筛选参考线段； 移动打印机器人通过红外光发射接收装置分别检测参考线段两侧区域的反射强度，获取参考线段两侧区域的反射强度的强度差值； 若参考线段两侧区域的反射强度的强度差值小于设定差值，则移动打印机器人判断参考线段两侧区域中任一侧区域的反射强度是否大于或等于第一设定强度； 若参考线段两侧区域中任一侧区域的反射强度大于或等于第一设定强度，则移动打印机器人判断参考线段不是纸张的边界，则移动打印机器人按照原来的方向移动，并在移动过程中检测纸张边界，直到找到纸张的边界；若参考线段两侧区域中任一侧区域的反射强度小于第一设定强度，则移动打印机器人判断自身不在纸张中，则移动打印机器人沿当前移动方向的反方向移动，并在移动过程中检测纸张边界，然后移动到纸张边界两侧区域中，反射强度最高的一侧区域； 若参考线段两侧区域的反射强度的强度差值大于或等于设定差值，则移动打印机器人判断所述参考线段为纸张的边界； 移动打印机器人确定当前行走面的图像中的线段，并从当前行走面的图像的线段中筛选参考线段，包括以下步骤： 移动打印机器人通过边缘滤波器对获取的当前行走面的图像进行滤波来获取当前行走面的图像的边缘的像素点的梯度和方向； 移动打印机器人将梯度和方向符合设定条件的像素点提取出来，得到像素线段； 移动打印机器人将长度大于或等于第一设定距离的像素线段筛选出来配置为边缘线段； 移动打印机器人将距离自身最近的边缘线段配置为参考线段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区环岛东路3000号2706；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。